弧焊机器人多层焊的路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题背景及意义 | 第8页 |
| ·焊接机器人的发展状况 | 第8-10页 |
| ·机器人离线编程系统概述 | 第10-16页 |
| ·弧焊机器人离线编程的组成 | 第12-13页 |
| ·国外弧焊机器人离线编程的发展状况 | 第13-14页 |
| ·国内弧焊机器人离线编程的发展状况 | 第14-16页 |
| ·厚板多层焊自动化焊接研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人运动学 | 第19-37页 |
| ·机器人运动学概述 | 第19-20页 |
| ·建立机器人的各杆件坐标系 | 第20-23页 |
| ·机器人各杆件坐标系之间转换关系 | 第21-23页 |
| ·机器人运动学方程的建立 | 第23-33页 |
| ·机器人运动学的正解 | 第24-26页 |
| ·机器人运动学的逆解 | 第26-33页 |
| ·焊缝坐标系与机器人坐标系的转换 | 第33-36页 |
| ·焊缝位置坐标系的建立 | 第33页 |
| ·机器人末端坐标系 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 多层多道焊的路径规划 | 第37-51页 |
| ·机器人的路径 | 第37-38页 |
| ·焊接参数的规划 | 第38页 |
| ·焊道横截面的规划 | 第38-40页 |
| ·等高型 | 第39页 |
| ·等面积型 | 第39-40页 |
| ·自定义型 | 第40页 |
| ·焊接顺序的规划 | 第40-41页 |
| ·焊枪位姿的确定 | 第41页 |
| ·V型接头多层多道焊的路径规划 | 第41-48页 |
| ·V型坡口多层多道焊填充算法 | 第42-44页 |
| ·V型坡口多层多道焊路径规划 | 第44-47页 |
| ·V型坡口焊枪姿态的规划 | 第47-48页 |
| ·多层多道焊圆弧轨迹的规划 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 离线编程系统介绍 | 第51-58页 |
| ·实验软件组成部分 | 第51-56页 |
| ·ROTSY软件介绍 | 第51-52页 |
| ·通信软件MOTOCOM32介绍 | 第52-55页 |
| ·MOTOCAL校正软件介绍 | 第55-56页 |
| ·实验硬件组成部分 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 图形仿真与实验 | 第58-69页 |
| ·工件与机器人的建模 | 第58-60页 |
| ·工具与机器人的校正 | 第60-62页 |
| ·机器人图形仿真 | 第62-63页 |
| ·程序的后置处理 | 第63-65页 |
| ·实际焊接 | 第65-68页 |
| ·实验设备与材料 | 第65-66页 |
| ·实验工件 | 第66页 |
| ·焊接参数 | 第66页 |
| ·实验步骤 | 第66-67页 |
| ·实验结果 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
