| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·多轴系统同步控制技术的发展与现状 | 第7-11页 |
| ·机械总轴同步控制 | 第8-9页 |
| ·主令参考同步控制 | 第9页 |
| ·主从同步控制 | 第9-10页 |
| ·交叉耦合同步控制 | 第10-11页 |
| ·论文主要内容和章节安排 | 第11-15页 |
| ·论文主要内容 | 第11-12页 |
| ·论文的章节安排 | 第12-15页 |
| 第二章 非线性控制理论基础 | 第15-19页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·基本概念 | 第15-16页 |
| ·LYAPUNOV稳定性理论 | 第16-18页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第16-17页 |
| ·LaSalle不变性原理 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 多轴系统位置同步控制 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·多轴系统动力学模型与特性 | 第19-20页 |
| ·多轴系统饱和比例-微分(SP-D)位置同步控制 | 第20-28页 |
| ·多轴系统同步问题 | 第20页 |
| ·同步控制器的设计 | 第20-22页 |
| ·实验平台简介及实验研究 | 第22-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 多轴系统同步跟踪控制 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·多轴系统饱和比例-微分(SP-D) 加前馈补偿同步控制 | 第29-37页 |
| ·同步控制器的设计 | 第29-30页 |
| ·基于lyapunov函数的稳定性证明 | 第30-31页 |
| ·实验研究 | 第31-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第五章 多轴系统输入受限同步控制 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·多轴系统输入受限饱和比例-微分(SPD)位置同步控制 | 第39-45页 |
| ·同步控制器的设计 | 第39-40页 |
| ·基于lyapunov函数的稳定性证明 | 第40-42页 |
| ·实验研究 | 第42-45页 |
| ·多轴系统输入受限同步跟踪控制 | 第45-50页 |
| ·同步控制器的设计 | 第45-46页 |
| ·基于lyapunov函数的稳定性证明 | 第46-48页 |
| ·实验研究 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |