基于自抗扰的船舶动力定位控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·船舶动力定位系统概述 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·动力定位控制技术的研究现状 | 第11-13页 |
| ·自抗扰控制技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶运动数学模型及环境力数学描述 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·坐标系的选取与建立 | 第16-17页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第17-23页 |
| ·船舶运动学模型 | 第18-19页 |
| ·船舶动力学模型 | 第19-23页 |
| ·环境干扰力数学模型 | 第23-27页 |
| ·风 | 第23-24页 |
| ·海浪 | 第24-26页 |
| ·海流 | 第26-27页 |
| ·本文采用的船舶模型 | 第27-28页 |
| ·船舶数学模型的仿真验证 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自抗扰控制方法研究 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·自抗扰控制器的结构分析 | 第31-39页 |
| ·跟踪微分器 | 第32-33页 |
| ·扩张状态观测器 | 第33-38页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律 | 第38-39页 |
| ·扩张状态观测器的改进 | 第39-47页 |
| ·噪声对扩张状态观测器的影响 | 第39-43页 |
| ·Fal 函数反馈结构的滤波功能 | 第43-45页 |
| ·带有滤波功能扩张状态观测器的设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于模糊自抗扰的船舶动力定位控制器设计 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于自抗扰的动力定位控制器设计 | 第48-52页 |
| ·自抗扰控制器的设计步骤 | 第48-49页 |
| ·基于自抗扰的动力定位控制器设计 | 第49-52页 |
| ·基于模糊自抗扰的动力定位控制器设计 | 第52-62页 |
| ·模糊控制原理 | 第52-55页 |
| ·模糊自抗扰动力定位控制器设计 | 第55-58页 |
| ·仿真验证 | 第58-62页 |
| ·仿真对比试验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
