微创手术机器人脑外科力觉临场感系统建模与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·微创手术及其面临的安全问题 | 第9-10页 |
| ·临场感技术在微创手术中的应用 | 第10-11页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·脑外科三维建模技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·力觉临场感在微创手术仿真中的应用现状 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的内容 | 第14-17页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 总体方案分析与确定 | 第17-24页 |
| ·大脑三维建模 | 第18-20页 |
| ·力觉临场感虚拟手术场景构建 | 第20-21页 |
| ·仿真系统软件开发环境 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 大脑切片图像的三维建模 | 第24-36页 |
| ·几何建模流程及算法 | 第24页 |
| ·图像预处理 | 第24-28页 |
| ·图像的转换 | 第24-26页 |
| ·图像的滤波增强 | 第26-28页 |
| ·图像分割 | 第28-33页 |
| ·基于阈值的分割方法 | 第29-31页 |
| ·图像后处理 | 第31-33页 |
| ·大脑三维建模 | 第33-35页 |
| ·面绘制算法和体绘制算法 | 第33-34页 |
| ·本文采用的算法及实现 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 力觉临场感系统软件平台构建 | 第36-48页 |
| ·视觉场景显示 | 第37-38页 |
| ·几何建模 | 第37-38页 |
| ·几何模型导入 | 第38页 |
| ·碰撞检测 | 第38-43页 |
| ·轴向包围盒 | 第39-40页 |
| ·碰撞检测过程 | 第40-42页 |
| ·本系统采用的算法 | 第42-43页 |
| ·力觉再现动力学模型 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 力觉临场感系统具体实现及实验仿真 | 第48-56页 |
| ·力觉交互设备选择 | 第48-50页 |
| ·力觉临场感系统实验仿真 | 第50-54页 |
| ·仿真系统硬件开发环境 | 第50-51页 |
| ·脑外科力觉临场感系统仿真 | 第51-54页 |
| ·实验结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56-57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简历 | 第63页 |
