六自由度并联机构误差分析和补偿
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·本文研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·并联机构的发展现状及应用 | 第10-13页 |
| ·并联机构的发展 | 第10-11页 |
| ·并联机构的应用 | 第11-13页 |
| ·并联机构理论研究概述 | 第13-17页 |
| ·并联机构的运动学分析 | 第13-15页 |
| ·并联机构的动力学分析 | 第15页 |
| ·并联机构的误差分析 | 第15-16页 |
| ·并联机构的误差标定和补偿 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| 2 6-PSS 并联机构运动学及动力学分析 | 第19-39页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·6-PSS 并联机构运动学分析 | 第20-23页 |
| ·6-PSS 并联机构位置逆解 | 第20-21页 |
| ·6-PSS 并联机构的雅克比矩阵 | 第21-22页 |
| ·连杆的速度及加速度 | 第22-23页 |
| ·6-PSS 并联机构刚体动力学分析 | 第23-29页 |
| ·连杆的牛顿-欧拉方程 | 第23-25页 |
| ·滑块的牛顿-欧拉方程 | 第25-26页 |
| ·动平台牛顿欧拉方程 | 第26页 |
| ·建立刚体系统动力方程 | 第26-28页 |
| ·数值仿真分析 | 第28-29页 |
| ·6-PSS 并联机构弹性动力学分析 | 第29-37页 |
| ·空间杆单元有限元分析 | 第30-31页 |
| ·连杆单元模型的位移型函数 | 第31-32页 |
| ·杆单元的运动微分方程 | 第32-34页 |
| ·建立系统广义坐标 | 第34-35页 |
| ·系统各单元运动协调条件 | 第35-36页 |
| ·各单元的动力平衡条件 | 第36-37页 |
| ·组建系统的弹性动力方程 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 3 6-PSS 并联机构的误差分析 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·6-PSS 并联机构运动学误差分析模型 | 第40-42页 |
| ·单项误差分析 | 第42-46页 |
| ·误差敏感度分析 | 第46-48页 |
| ·弹性误差分析 | 第48-52页 |
| ·弹性误差求解方法 | 第49-50页 |
| ·弹性误差求解与分析 | 第50-52页 |
| ·铰链间隙误差分析 | 第52-55页 |
| ·铰链间隙误差等效模型 | 第53页 |
| ·铰链间隙误差仿真分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 4 6-PSS 并联机构运动学误差参数辨识 | 第57-65页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·6-PSS 并联机构末端位姿的测量 | 第57-58页 |
| ·6-PSS 并联机构运动学误差参数辨识模型 | 第58-60页 |
| ·6-PSS 并联机构运动学误差参数求解 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 6-PSS 并联机构误差补偿方法 | 第65-73页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·误差精确补偿法 | 第65-69页 |
| ·误差精确补偿流程 | 第66-67页 |
| ·常用工况的误差补偿计算 | 第67-69页 |
| ·误差实时补偿法 | 第69-72页 |
| ·弹性误差求解简化模型 | 第69-70页 |
| ·误差实时补偿方法 | 第70-71页 |
| ·特殊工况的误差补偿仿真 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 附录 | 第83-84页 |
| A 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第83页 |
| B 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第83-84页 |
| C 杆单元质量矩阵和刚度矩阵 | 第84页 |
