水下船体表面清刷机器人复合吸附方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题目的和意义 | 第11-12页 |
| ·船体表面清刷技术国内外发展概况 | 第12-16页 |
| ·船体表面清刷技术国外发展概况 | 第12-16页 |
| ·船体表面清刷技术国内发展概况 | 第16页 |
| ·壁面移动机器人国内外发展概况 | 第16-24页 |
| ·壁面移动机器人技术 | 第16-18页 |
| ·磁吸附壁面移动机器人国内外发展概况 | 第18-22页 |
| ·推力吸附壁面移动机器人国内外发展概况 | 第22-23页 |
| ·壁面移动机器人吸附和移动性能 | 第23-24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 清刷机器人总体方案与结构设计 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·组成和工作原理 | 第26-27页 |
| ·移动方式的选择 | 第27-28页 |
| ·复合吸附方法的选择 | 第28-30页 |
| ·工作壁面情况 | 第28-29页 |
| ·吸附方法分析 | 第29页 |
| ·复合吸附方法的确定 | 第29-30页 |
| ·履带驱动方式的选择 | 第30-31页 |
| ·吸附机构 | 第31-34页 |
| ·推力器的选择 | 第31-33页 |
| ·永磁履带的封装 | 第33-34页 |
| ·驱动机构 | 第34-35页 |
| ·清刷机构 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 清刷机器人复合吸附力的分析 | 第37-55页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·空间位姿描述 | 第37-39页 |
| ·稳定平面 | 第39-40页 |
| ·静态稳定分析 | 第40-50页 |
| ·滑移 | 第41-42页 |
| ·纵向翻转 | 第42-43页 |
| ·横向翻转 | 第43-44页 |
| ·法向脱离 | 第44-45页 |
| ·下滚 | 第45-47页 |
| ·磁吸盘许用吸附力 | 第47-50页 |
| ·复合吸附力仿真分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 清刷机器人吸附能力和运动性能的关系 | 第55-77页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·直线运动稳定性分析 | 第55-58页 |
| ·壁面附着力的分析 | 第55-56页 |
| ·直线运动动力学方程 | 第56-57页 |
| ·直线运动稳定性 | 第57-58页 |
| ·直线运动驱动平衡分析 | 第58-65页 |
| ·沿船体表面向上匀速运动 | 第58-60页 |
| ·沿船体表面向下匀速运动 | 第60-64页 |
| ·驱动力矩仿真分析 | 第64-65页 |
| ·转向运动性能分析 | 第65-75页 |
| ·转向运动模型 | 第65-66页 |
| ·转向运动学分析 | 第66-69页 |
| ·转向动力学分析 | 第69-72页 |
| ·转向运动灵活性分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 清刷机器人运动稳定性和清刷效率的关系 | 第77-92页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·清刷效率 | 第77-79页 |
| ·清刷机理 | 第77页 |
| ·清刷效率的评判体系 | 第77-79页 |
| ·盘刷运动学分析 | 第79-85页 |
| ·盘刷的环形接壁形式 | 第79-80页 |
| ·盘刷接壁点速度 | 第80-81页 |
| ·行驶速度一定时盘刷转速对盘刷接壁点速度的影响 | 第81-83页 |
| ·盘刷转速一定时行驶速度对接壁点速度的影响 | 第83页 |
| ·盘刷转速行驶速度与清刷效率的关系 | 第83-85页 |
| ·盘刷动力学分析 | 第85-91页 |
| ·盘刷模型 | 第85-87页 |
| ·盘刷旋转时受力分析 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
