水轮机叶片坑内修复机器人的移动平台研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
主要符号对照表	第8-10页
第一章 绪论	第10-14页
·课题来源及研究的目的和意义	第10-11页
·国内外研究现状及分析	第11-13页
·国外壁面攀爬机器人研究概况	第11-12页
·国内壁面攀爬机器人研究概况	第12-13页
·存在的问题	第13页
·主要研究内容	第13-14页
第二章 水轮机叶片修复用机器人移动平台的设计	第14-27页
·移动平台的灵活移动能力分析	第14-19页
·移动平台可靠吸附分析	第19-20页
·移动平台的曲面适应性分析	第20-25页
·小结	第25-27页
第三章 移动平台动静态运行仿真分析	第27-44页
·静态运行仿真计算	第27-36页
·动态运行仿真计算	第36-40页
·运行安全性分析	第40-43页
·小结	第43-44页
第四章 吸附装置的设计	第44-55页
·吸附装置有限元分析模型	第44-47页
·磁能利用率优化结果	第47-51页
·永磁吸附装置三维模型建立	第51-52页
·永磁吸附装置试制与试验	第52-54页
·小结	第54-55页
第五章 移动平台样机运行试验	第55-62页
·移动平台样机运行试验验证	第55页
·静态负载能力测试	第55-56页
·动态载重能力测试	第56-57页
·曲面全位置运行测试	第57-59页
·模拟叶片全位置修复作业试验	第59-61页
·小结	第61-62页
结论	第62-64页
参考文献	第64-68页
致谢	第68-69页
作者简介	第69页