单座两轮自平衡电动车控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·国内外研究概况 | 第10-15页 |
| ·国内外自平衡机械研究概况 | 第11-12页 |
| ·国内外两轮自平衡电动车研究概况 | 第12-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 2 单座两轮自平衡电动车设计方案及方案评价 | 第16-23页 |
| ·单座两轮自平衡电动车整车设计方案 | 第16-17页 |
| ·单座两轮自平衡电动车机械系统总体设计 | 第16-17页 |
| ·单座两轮自平衡电动车控制系统总体设计 | 第17页 |
| ·单座两轮自平衡电动车设计方案评价 | 第17-22页 |
| ·单座两轮自平衡电动车在ADAMS中建模 | 第18页 |
| ·约束关系 | 第18-19页 |
| ·接触定义 | 第19-20页 |
| ·车体自平衡行驶运动过程仿真 | 第20-22页 |
| ·方案评价结果分析 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 单座两轮自平衡电动车系统数学建模及模型评价 | 第23-34页 |
| ·系统模型简介 | 第23页 |
| ·整车数学模型 | 第23-28页 |
| ·整车物理模型的建立 | 第24页 |
| ·整车数学模型的建立 | 第24-28页 |
| ·电动机数学模型 | 第28-29页 |
| ·系统的状态方程 | 第29-30页 |
| ·系统数学模型评价 | 第30-33页 |
| ·控性评价 | 第31-32页 |
| ·可观性评价 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 单座两轮自平衡电动车控制系统设计以及仿真评价 | 第34-44页 |
| ·自平衡控制原理 | 第34页 |
| ·最优控制理论 | 第34-35页 |
| ·LRQ最优控制器原理 | 第35-36页 |
| ·单座两轮自平衡电动车全状态反馈LQR控制器设计 | 第36-38页 |
| ·控制系统Matlab/Simulink仿真分析 | 第38-39页 |
| ·软件仿真结果评价 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 单座两轮自平衡电动车控制系统总体硬件实现 | 第44-54页 |
| ·单座两轮自平衡控制系统硬件设计方案 | 第44-45页 |
| ·单座两轮自平衡电动车控制硬件实现 | 第45页 |
| ·传感器 | 第45-48页 |
| ·倾角传感器 | 第45-46页 |
| ·角速度传感器 | 第46-48页 |
| ·主控制器 | 第48-49页 |
| ·电动机 | 第49-52页 |
| ·直流减速电动机 | 第49-50页 |
| ·电动机驱动电路 | 第50-52页 |
| ·调理电路和钳位电路 | 第52-53页 |
| ·调理电路 | 第52页 |
| ·钳位电路 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 单座两轮自平衡电动车控制系统主控制器软件设计 | 第54-68页 |
| ·主控制器软件结构 | 第54-55页 |
| ·主控制器编程 | 第55-66页 |
| ·通用I/O口模块初始化函数设计 | 第55-56页 |
| ·模数转换初始化函数设计 | 第56-57页 |
| ·事件管理器EV函数设计 | 第57-60页 |
| ·中断函数设计 | 第60-65页 |
| ·主函数设计 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 7 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第73页 |
