| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究现状 | 第9-10页 |
| ·课题提出及其意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 三关节机械臂的运动学建模分析 | 第12-20页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第12-15页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第12-14页 |
| ·机器人的齐次坐标变换 | 第14-15页 |
| ·三关节机械臂运动学建模 | 第15-18页 |
| ·D-H 坐标变换矩阵 | 第15-16页 |
| ·三关节机械臂运动学建模 | 第16-18页 |
| ·三关节机械臂运动学问题 | 第18-20页 |
| ·运动学正问题 | 第18-19页 |
| ·运动学逆问题 | 第19-20页 |
| 第三章 基于 CMAC 的三关节机械臂运动学逆解 | 第20-30页 |
| ·CMAC 网络简介 | 第20-21页 |
| ·三关节机械臂在二维平面的运动 | 第21-22页 |
| ·逆运动学问题解决方案 | 第22-23页 |
| ·机械臂的模型 | 第23-26页 |
| ·机械臂的正模型 NN1 | 第23-24页 |
| ·机械臂的逆模型 NN2 | 第24-26页 |
| ·仿真实验 | 第26-30页 |
| 第四章 三关节机械臂的运动轨迹规划 | 第30-44页 |
| ·轨迹规划概述 | 第30-31页 |
| ·轨迹规划应考虑的问题 | 第31-34页 |
| ·机械臂关节轨迹插值计算 | 第34-40页 |
| ·机械臂笛卡尔路径轨迹规划 | 第40-44页 |
| 第五章 三关节机械臂的动力学建模研究 | 第44-54页 |
| ·动力学问题概述 | 第44页 |
| ·动力学建模方法介绍 | 第44-47页 |
| ·牛顿欧拉法 | 第45页 |
| ·拉格朗日法 | 第45-46页 |
| ·虚功原理法 | 第46页 |
| ·凯恩法(Kane) | 第46-47页 |
| ·基于拉格朗日函数的三关节机械臂的动力学建模 | 第47-54页 |
| ·动力学建模概述 | 第47页 |
| ·质点速度的计算 | 第47-49页 |
| ·质点动能和位能的计算 | 第49-50页 |
| ·三关节机械臂动力学方程的推导 | 第50-51页 |
| ·三关节机械臂动力学方程的简化 | 第51-54页 |
| 第六章 基于 RBF 模糊神经网络的三关节机械臂运动控制 | 第54-70页 |
| ·三关节机械臂模糊控制 | 第54-58页 |
| ·模糊控制 | 第54-56页 |
| ·三关节机械臂模糊控制简介 | 第56-57页 |
| ·三关节机械臂模糊控制方案设计 | 第57-58页 |
| ·三关节机械臂模糊神经网络控制 | 第58-61页 |
| ·基本模糊神经元 | 第58-59页 |
| ·基于乘积-求和模糊推理方式的模糊神经网络 | 第59-60页 |
| ·模糊系统与 RBF 神经网络的函数等价性 | 第60-61页 |
| ·三关节机械臂 RBF 模糊神经网络控制 | 第61-70页 |
| ·RBF 模糊神经网络结构 | 第62-64页 |
| ·RBF 模糊神经网络控制器设计 | 第64页 |
| ·RBF 模糊神经网络控制器稳定性分析 | 第64-66页 |
| ·仿真验证 | 第66-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·论文总结 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第78-79页 |