井下探测机器人控制系统研制及其运动性能分析

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-16页
·课题研究的目的和意义	第8页
·国内外移动救灾机器人研究现状	第8-14页
·移动救灾机器人研究现状	第9-11页
·移动机器人控制系统发展现状	第11-13页
·履带移动式机器人运动性能分析	第13-14页
·课题来源与研究内容	第14-16页
第2章 控制系统设计与集成	第16-24页
·总体设计	第16-17页
·控制系统设计与集成	第17-23页
·系统设计	第17-19页
·系统集成	第19-23页
·本章小结	第23-24页
第3章 越障性能及稳定性分析	第24-44页
·越障运动学模型	第24-31页
·运动学模型	第24-28页
·特殊姿态运动学模型	第28-31页
·越障动作规划	第31-36页
·越障步骤	第31-33页
·自动越垂直障碍规划	第33-36页
·越障能力分析	第36-43页
·越垂直障碍能力分析	第36-38页
·越垂直障碍稳定性分析	第38-40页
·越沟能力分析	第40-43页
·本章小结	第43-44页
第4章 转弯性能分析	第44-58页
·转弯运动学模型	第44-48页
·运动学模型	第44-46页
·仿真实验	第46-48页
·转弯动力学模型	第48-57页
·动力学模型	第48-50页
·转弯驱动力和阻力	第50-52页
·转弯驱动力矩和阻力矩	第52-55页
·仿真实验	第55-57页
·本章小结	第57-58页
第5章 试验及试验结果分析	第58-64页
·控制系统试验	第58-59页
·越障运动试验	第59-61页
·自动越垂直障碍试验	第61-63页
·本章小结	第63-64页
结论	第64-65页
参考文献	第65-70页
致谢	第70页