| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·电动助力转向系统的基本工作原理与特点 | 第11-12页 |
| ·电动助力转向系统分类 | 第12-14页 |
| ·国内外EPS技术发展现状 | 第14-17页 |
| ·EPS控制技术的国外研究进展 | 第14-15页 |
| ·国内发展EPS所开展的工作 | 第15-17页 |
| ·电动助力转向系统的发展趋势 | 第17-19页 |
| ·论文项目技术路线及论文研究的主要工作 | 第19-21页 |
| 2 管柱助力式EPS系统设计方案及关键技术分析 | 第21-49页 |
| ·对电动助力转向系统的性能要求分析 | 第21-23页 |
| ·管柱助力式EPS总体设计方案 | 第23-35页 |
| ·管柱助力式EPS总体结构方案 | 第23-24页 |
| ·基于UG平台的EPS参数化三维设计方法 | 第24-25页 |
| ·管柱助力式EPS组件的选型设计与功能分析 | 第25-33页 |
| ·EPS主要技术性能指标 | 第33-35页 |
| ·电动助力转向系统控制策略分析 | 第35-37页 |
| ·EPS系统关键技术分析 | 第37-48页 |
| ·智能控制技术在汽车中的应用 | 第38-41页 |
| ·EPS系统与整车性能相匹配 | 第41页 |
| ·传感器技术 | 第41页 |
| ·电机及电力驱动技术 | 第41-42页 |
| ·故障检测与诊断技术 | 第42页 |
| ·可靠性技术 | 第42-48页 |
| ·EPS中可靠性技术的重要性 | 第42-43页 |
| ·保障可靠性指标的设计技术 | 第43-44页 |
| ·电磁兼容(EMC)设计技术 | 第44-45页 |
| ·热设计技术 | 第45-46页 |
| ·耐环境设计 | 第46-47页 |
| ·软件可靠性设计 | 第47页 |
| ·容错控制技术的应用 | 第47-48页 |
| ·研发EPS系统需要解决的关键技术问题 | 第48-49页 |
| 3 管柱助力式EPS系统动力学模型与算例分析 | 第49-66页 |
| ·管柱助力式EPS系统的动力学数学模型 | 第49-53页 |
| ·EPS系统的动力学状态空间模型 | 第53-55页 |
| ·EPS系统的初始状态下性能分析与算例 | 第55-65页 |
| ·EPS系统的稳定性 | 第55-56页 |
| ·EPS系统的可控制性、可观测性分析 | 第56-57页 |
| ·EPS系统的初始动态特性与算例分析 | 第57-65页 |
| ·制定EPS控制策略需达到的技术指标 | 第65-66页 |
| 4 基于状态反馈及状态观测器的控制策略研究 | 第66-83页 |
| ·状态反馈与极点配置 | 第66-67页 |
| ·EPS系统基于极点配置的状态反馈动态特性分析 | 第67-74页 |
| ·EPS系统状态观测器的设计 | 第74-76页 |
| ·状态反馈控制下的EPS系统路感特性研究 | 第76-82页 |
| ·路感的来源 | 第76页 |
| ·驾驶员路感对转向系统的要求 | 第76-77页 |
| ·路感的定义与EPS系统路感可调性分析 | 第77-78页 |
| ·EPS受控系统路感研究方法 | 第78-79页 |
| ·方向盘固定时EPS系统的状态方程 | 第79-80页 |
| ·路感算法仿真 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 5 基于PID参数模糊自整定控制原理的EPS跟随性研究 | 第83-99页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第83-84页 |
| ·PID控制 | 第84-85页 |
| ·汽车电动助力转向系统跟随性问题 | 第85-87页 |
| ·提高EPS系统跟随性的控制策略研究 | 第87页 |
| ·基于参数模糊自整定PID控制的汽车电动助力转向系统跟随性研究 | 第87-91页 |
| ·PID参数模糊自整定的控制算法数学模型 | 第87-88页 |
| ·常规PID控制 | 第88页 |
| ·PID参数动态模糊自整定控制策略 | 第88-91页 |
| ·PID参数整定原则 | 第89页 |
| ·参数自整定PID模糊控制策略 | 第89-90页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第90-91页 |
| ·软件仿真及仿真结论 | 第91-94页 |
| ·附录:相关计算程序 | 第94-99页 |
| 6 基于状态反馈的EPS系统主动回正控制策略研究 | 第99-110页 |
| ·主动回正控制及主动回正控制策略 | 第99-101页 |
| ·汽车转向回正作用的产生机理 | 第99-100页 |
| ·回正力矩与车速的关系 | 第100页 |
| ·主动回正控制及主动回正控制策略 | 第100-101页 |
| ·汽车电动助力转向系统回正状态建模 | 第101-103页 |
| ·基于状态反馈PD控制的EPS主动回正控制策略研究 | 第103-104页 |
| ·汽车转向回正性能评价 | 第104页 |
| ·程序仿真及算例分析 | 第104-106页 |
| ·附录:相关计算程序 | 第106-110页 |
| 7 冗余容错技术及其在EPS系统容错控制中的应用 | 第110-144页 |
| ·容错控制概述 | 第110-115页 |
| ·容错控制问题的提出 | 第110-111页 |
| ·容错控制的分类 | 第111-113页 |
| ·容错控制技术中存在的问题及其发展趋势 | 第113页 |
| ·容错控制在汽车转向系统中的应用前景 | 第113-114页 |
| ·电动助力转向容错控制需要解决的问题 | 第114-115页 |
| ·EPS针对传感器失效的可容错性研究 | 第115-121页 |
| ·EPS系统传感器故障容错性定义与证明 | 第115-118页 |
| ·EPS系统传感器故障容错性定义 | 第116-117页 |
| ·定义的证明 | 第117-118页 |
| ·传感器冗余度的列表分析与重要度计算方法 | 第118-121页 |
| ·线性不确定系统的完整性鲁棒容错控制 | 第121-128页 |
| ·系统的动态不确定性 | 第121页 |
| ·向量范数与矩阵范数 | 第121-122页 |
| ·基于状态反馈的线性不确定系统完整性鲁棒容错控制 | 第122-123页 |
| ·问题描述 | 第122页 |
| ·针对传感器故障的具有完整性鲁棒容错控制器的设计 | 第122-123页 |
| ·基于Riccati型方程的线性不确定系统鲁棒容错设计方法 | 第123-125页 |
| ·问题描述 | 第124页 |
| ·主要结论和设计步骤 | 第124-125页 |
| ·基于状态观测器的线性不确定系统鲁棒容错控制 | 第125-128页 |
| ·基于状态观测器的EPS系统鲁棒容错问题描述 | 第125-127页 |
| ·主要结论和设计步骤 | 第127-128页 |
| ·基于状态反馈的线性不确定系统完整性鲁棒容错算法仿真及仿真结论 | 第128-137页 |
| ·基于Riccati型方程和基于状态观测器鲁棒容错控制的系统仿真结论 | 第137页 |
| ·汽车电动助力转向系统控制器双机容错研究 | 第137-143页 |
| ·余度技术引进的必要性 | 第139页 |
| ·双机容错系统关键技术 | 第139-140页 |
| ·EPS控制器的组成 | 第140页 |
| ·EPS双CPU系统的组成及功能 | 第140-142页 |
| ·EPS双CPU控制系统的试验方法 | 第142-143页 |
| ·本章总结 | 第143-144页 |
| 8 全文总结与今后工作展望 | 第144-147页 |
| ·全文总结 | 第144-145页 |
| ·论文中的创新点 | 第145-146页 |
| ·今后工作展望 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-151页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第151-152页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154页 |
