小型车载稳定平台控制方法研究

摘要	第1页
Abstract	第5-6页
详细摘要	第6-16页
1 绪论	第16-36页
·研究背景	第16-23页
·稳定平台简介	第16-22页
·稳定平台需求背景	第22-23页
·国内外稳定平台及控制技术发展概况综述	第23-30页
·国内外稳定平台发展概况综述	第23-25页
·现代控制策略在稳定平台控制系统中的应用	第25-30页
·研究问题的提出	第30-31页
·存在的问题	第30-31页
·技术发展方向	第31页
·研究问题的提出	第31页
·论文研究情况简介	第31-34页
·研究目标	第31-32页
·研究内容	第32-33页
·技术路线	第33-34页
·研究意义	第34页
·本章小结	第34-36页
2 小型稳定平台的设计	第36-46页
·小型稳定平台的技术要求	第36页
·小型稳定平台的结构选型与设计	第36-37页
·电机驱动系统的设计与选型	第37-41页
·驱动系统的设计计算	第38-40页
·驱动系统的选型	第40-41页
·控制系统硬件电路的设计	第41-44页
·直流电机驱动系统的设计	第41-42页
·电机数字控制器硬件电路的设计	第42-44页
·稳定平台姿态测量系统的设计	第44页
·本章小结	第44-46页
3 稳定平台控制系统建模与分析	第46-58页
·稳定平台电机驱动系统的模型	第46-50页
·电机驱动系统的控制原理	第46-47页
·电机驱动系统的数学模型	第47-50页
·电机驱动控制系统分析	第50-52页
·电机驱动系统稳定性分析	第50-51页
·三环结构对控制特性影响的分析	第51-52页
·稳定平台控制系统中非线性因素的分析	第52-56页
·摩擦	第52-53页
·饱和	第53-54页
·死区	第54-55页
·间隙	第55页
·弹性变形和随机干扰	第55-56页
·本章小结	第56-58页
4 基于QFT的控制器设计与仿真	第58-76页
·定量反馈理论	第58-63页
·QFT的基本原理及特点	第58-62页
·QFT控制器的设计过程	第62-63页
·QFT鲁棒控制器设计	第63-73页
·对象模板的生成	第64-65页
·约束条件的建立	第65-69页
·回路成形	第69-72页
·前置滤波器的设计	第72-73页
·仿真实验研究	第73-74页
·位置跟踪性能实验	第73页
·抗扰动性能实验	第73-74页
·本章小结	第74-76页
5 最优滑模变结构控制算法研究	第76-116页
·滑模变结构控制概述	第76-77页
·关于SMC的抖振	第77-80页
·抖振产生的原因及其对控制性能的影响	第77-78页
·几种常见的削抖方法	第78-80页
·基于模糊趋近律的滑模变结构控制算法研究	第80-95页
·最优滑模面的设计	第80-86页
·求解控制律	第86-87页
·模糊趋近律滑模控制器设计	第87-92页
·FSMC仿真实验研究	第92-95页
·基于比例切换的模糊滑模控制算法研究	第95-114页
·比例切换控制概述	第95-98页
·滑模运动的不变性原理	第98-102页
·比例切换模糊滑模控制器的设计	第102-109页
·仿真实验研究	第109-114页
·本章小结	第114-116页
6 稳定平台的两个自由度解耦	第116-130页
·稳定平台系统的坐标系	第116-119页
·稳定平台的空间关系及解算	第119-120页
·稳定平台的空间关系	第119页
·稳定平台输入、输出的解算	第119-120页
·两自由度稳定系统的运动分析及解耦控制	第120-128页
·两自由度稳定系统的运动分析	第120-122页
·反馈解耦控制算法设计	第122-123页
·仿真研究	第123-128页
·本章小结	第128-130页
7 控制算法的对比分析及实验研究	第130-136页
·控制算法的对比与分析	第130页
·实验研究平台的开发	第130-133页
·实验研究	第133-136页
8 结论与展望	第136-140页
·主要研究结论	第136-138页
·论文的创新点	第138页
·研究展望	第138-140页
参考文献	第140-148页
致谢	第148-150页
在校期间发表学术论文及参加科研工作情况	第150-151页