陀螺稳定平台伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景、来源及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| ·陀螺稳定平台的发展 | 第10-11页 |
| ·影响平台稳定的因素分析 | 第11-12页 |
| ·陀螺稳定回路控制方法的研究 | 第12页 |
| ·光纤陀螺的原理与优点 | 第12-13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 单轴陀螺稳定平台各组成部分模型的建立 | 第15-32页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统各组成部分模型 | 第15-19页 |
| ·电机及负载平台模型 | 第16-17页 |
| ·PWM功率放大电路传递函数 | 第17-18页 |
| ·速率陀螺的传递函数 | 第18页 |
| ·陀螺信号处理环节模型 | 第18-19页 |
| ·速度环位置环控制器 | 第19页 |
| ·非线性摩擦模型的建立 | 第19-25页 |
| ·摩擦特性及摩擦模型的研究 | 第19-21页 |
| ·摩擦的特性测量及模型建立 | 第21-24页 |
| ·摩擦补偿方法研究 | 第24-25页 |
| ·稳定精度对伺服系统性能的要求 | 第25-31页 |
| ·平台力矩刚度与稳定精度的关系 | 第25-28页 |
| ·伺服系统对载体角运动的隔离 | 第28-30页 |
| ·未校正系统频率特性分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 光纤陀螺信号噪声分析及滤波方法研究 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·陀螺信号噪声分析 | 第32-36页 |
| ·陀螺信号的数学模型 | 第32页 |
| ·陀螺信号噪声的Allan方差时域分析 | 第32-36页 |
| ·光纤陀螺噪声滤除方法研究 | 第36-47页 |
| ·数字低通滤波 | 第37页 |
| ·小波变换阈值滤波 | 第37-42页 |
| ·自适应滤波 | 第42-47页 |
| ·光纤陀螺噪声滤除方法比较分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 稳定平台系统控制器的设计及仿真分析 | 第52-68页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·超前滞后控制器的设计 | 第52-55页 |
| ·传统方法存在的问题 | 第55-56页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第56-61页 |
| ·滑模变结构控制设计要求及步骤 | 第56-57页 |
| ·系统状态空间数学模型求取 | 第57-58页 |
| ·切换函数的设计 | 第58-60页 |
| ·滑模变结构控制律的求取 | 第60-61页 |
| ·仿真实验分析 | 第61-67页 |
| ·不同控制器稳定控制效果仿真实验比较 | 第61-65页 |
| ·位置跟踪仿真实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
