| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 绪论 | 第9-15页 |
| 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 嵌入式控制系统研究背景 | 第10-13页 |
| 本文的主要工作 | 第13页 |
| 研究对象及意义 | 第13-14页 |
| 本论文的创新点 | 第14-15页 |
| 第一章 3P－6SS系统简介 | 第15-19页 |
| ·3P－6SS系统 | 第15-17页 |
| ·3P－6SS系统说明 | 第15-16页 |
| ·3P－6SS系统轨迹规划 | 第16-17页 |
| ·系统模型简介 | 第17-18页 |
| ·系统模型机械结构选型 | 第18页 |
| ·系统模型电气部分选型 | 第18页 |
| 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 TMS320LF2407A体系结构 | 第19-27页 |
| ·DSP芯片的发展与应用 | 第19-20页 |
| ·TMSTMS320LF2407A芯片的特点与结构 | 第20-22页 |
| ·TMS320LF240x芯片概述 | 第20-21页 |
| ·TMS320LF2407A芯片描述 | 第21-22页 |
| ·TMS320LF2407A芯片的主要功能 | 第22-25页 |
| ·事件管理器 | 第22-23页 |
| ·片内外围设备 | 第23-24页 |
| ·LF2407中断说明 | 第24-25页 |
| 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 MINAS A4交流伺服驱动器介绍 | 第27-43页 |
| ·Minas A4驱动器说明 | 第27-34页 |
| ·驱动器性能说明 | 第27-29页 |
| ·驱动器位置控制功能说明 | 第29-31页 |
| ·驱动器位置控制功能说明 | 第31-32页 |
| ·输入指令脉冲选择 | 第32-33页 |
| ·DSP嵌入式主板生成的驱动器PWM波形说明 | 第33-34页 |
| ·Minas A4驱动器RS-232通讯说明 | 第34-39页 |
| ·Minas A4驱动器RS-232通讯连接说明 | 第34-35页 |
| ·Minas A4驱动器232通讯协议说明 | 第35-39页 |
| ·画笔夹持机构 | 第39-41页 |
| ·机构综述 | 第39页 |
| ·直流电机控制介绍 | 第39-40页 |
| ·L298N驱动芯片的原理及应用 | 第40-41页 |
| ·行程限位处理电路 | 第41页 |
| 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 TMS320LF2407A驱动设计 | 第43-53页 |
| ·系统引脚功能配置 | 第43页 |
| ·系统功能配置 | 第43-52页 |
| ·系统频率选择 | 第44页 |
| ·系统各模块电源管理 | 第44页 |
| ·EV事件管理器模块设置 | 第44-47页 |
| ·串口编程 | 第47-50页 |
| ·CAN接口编程 | 第50-52页 |
| 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 系统控制软件设计与实验结果分析 | 第53-63页 |
| ·控制系统总体规划 | 第53-54页 |
| ·控制系统详细规划设计 | 第53-54页 |
| ·运动系统输入频率设定 | 第54页 |
| ·系统规划说明 | 第54页 |
| ·控制系统程序设计 | 第54-57页 |
| ·系统初始化 | 第54-55页 |
| ·系统轨迹规划软件设计 | 第55页 |
| ·DSP与PC上位机串口通信协议 | 第55-56页 |
| ·系统控制程序设计 | 第56-57页 |
| ·实验结果分析 | 第57-61页 |
| ·导轨运动精度测量 | 第57页 |
| ·实验结果分析 | 第57-61页 |
| 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67-81页 |
| 附录一 (控制器原理图) | 第67页 |
| 附录二 (部分驱动电路原理图) | 第67-68页 |
| 附录三 DSP与Minas A4串口通信代码 | 第68-71页 |
| 附录四 控制系统规划表 | 第71-72页 |
| 附录五 部分关键程序代码 | 第72-77页 |
| 附录六 驱动程序部分源代码 | 第77-79页 |
| 附录七 DSP与上位机通信部分数据分析 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 发表论文目录 | 第83页 |