气动人工肌肉伺服系统的位置控制研究

摘要	第1-9页
ABSTRACT	第9-11页
插图索引	第11-13页
附表索引	第13-14页
第1章 绪论	第14-22页
·气动技术的现状及应用	第14-15页
·气动人工肌肉的概述	第15-18页
·气动人工肌肉的研究现状	第16-18页
·气动人工肌肉的特点	第18页
·气动伺服系统概述	第18-20页
·本课题的研究意义	第20页
·本课题的主要研究工作	第20-21页
·本课题的创新点	第21页
·小结	第21-22页
第2章 气动人工肌肉静态模型的研究	第22-36页
·气动人工肌肉的基本结构及工作原理	第22-24页
·气动人工肌肉的静态数学模型	第24-34页
·气动人工肌肉的理想静态数学模型	第24-26页
·气动人工肌肉的改进静态模型	第26-34页
·小结	第34-36页
第3章 气动人工肌肉伺服系统的动态特性研究	第36-56页
·气动人工肌肉伺服系统的组成	第36-37页
·气动人工肌肉伺服系统特性的数学模型	第37-49页
·气动人工肌肉的动态特性	第37-41页
·比例阀的流量方程	第41-46页
·负载动力学方程	第46-47页
·气动人工肌肉伺服系统动态模型	第47-49页
·气动人工肌肉伺服系统的仿真分析	第49-54页
·小结	第54-56页
第4章 气动人工肌肉伺服系统的位置控制研究	第56-74页
·PID控制	第56-63页
·PID控制原理	第57-58页
·PID的控制算法	第58-61页
·气动人工肌肉位置控制的PID仿真	第61-63页
·神经网络自适应控制	第63-72页
·单神经元模型	第63-65页
·神经网络的学习规则	第65-67页
·基于单神经元的PID控制	第67-70页
·改进的单神经元自适应PID控制仿真	第70-72页
·小结	第72-74页
总结与展望	第74-76页
参考文献	第76-80页
致谢	第80-82页
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录	第82页