移动机器人双目视觉的三维重构
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·双目视觉的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究动态 | 第11-12页 |
| ·国内研究动态 | 第12-13页 |
| ·双目视觉的发展方向 | 第13-14页 |
| ·论文的选题依据 | 第14页 |
| ·论文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 双目立体视觉系统的标定方法与实现 | 第16-32页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第16-17页 |
| ·摄像机成像模型 | 第17-23页 |
| ·成像模型的坐标系模型 | 第18-20页 |
| ·成像关系推导 | 第20-23页 |
| ·摄像机标定 | 第23-26页 |
| ·摄像机标定概述 | 第23-25页 |
| ·摄像机内外参数 | 第25-26页 |
| ·实验方法与结论 | 第26-31页 |
| ·实验的硬件环境 | 第26-28页 |
| ·实验的软件环境 | 第28-29页 |
| ·实验数据处理与结果 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于双目的目标定位方法研究 | 第32-44页 |
| ·双目视觉模型定位原理 | 第32-36页 |
| ·平行放置的双目视觉模型 | 第32-34页 |
| ·非平行放置的双目视觉模型 | 第34-36页 |
| ·基本矩阵和本质矩阵的建立 | 第36-42页 |
| ·基本矩阵和本质矩阵的概念 | 第36-41页 |
| ·自估计运动 | 第41-42页 |
| ·极线几何约束与校正 | 第42-43页 |
| ·外极线约束 | 第42页 |
| ·极线几何校正 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 双目立体匹配 | 第44-60页 |
| ·图像的预处理 | 第44-46页 |
| ·图像的特征提取 | 第46-49页 |
| ·边缘检测 | 第46-49页 |
| ·立体匹配 | 第49-56页 |
| ·对应点的匹配约束 | 第50-51页 |
| ·基于区域的立体匹配 | 第51-53页 |
| ·基于特征的立体匹配 | 第53页 |
| ·基于相位的立体匹配 | 第53-54页 |
| ·基于边缘特征约束的区域立体匹配 | 第54-56页 |
| ·实验方法和结论 | 第56-59页 |
| ·数字图像的基本概念 | 第56-58页 |
| ·实验结论 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 三维重建 | 第60-66页 |
| ·空间特征点重建 | 第60-62页 |
| ·深度图表示 | 第62-63页 |
| ·基于 OpenGL的三维重建 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 机械系统设计与仿真 | 第66-73页 |
| ·机器人的机械结构设计 | 第66-70页 |
| ·机械设计考虑要素 | 第66-69页 |
| ·设计效果图 | 第69-70页 |
| ·动画演示仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| (1)摄像机标定 | 第73页 |
| (2)立体匹配是双目视觉研究的重点 | 第73页 |
| (3)空间三维信息的获取与深度定位 | 第73页 |
| (4)基于openGL的重建技术研究 | 第73页 |
| (5)机器人机械系统设计 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
