| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| ·机器人介绍 | 第10-12页 |
| ·移动机器人的发展及研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外移动机器人的发展概况 | 第12-13页 |
| ·国内移动机器人的研究概况 | 第13-14页 |
| ·机器人的发展趋势及方向 | 第14-18页 |
| ·移动机器人的分类 | 第18-20页 |
| ·轨迹跟踪问题研究 | 第20-26页 |
| ·基本控制问题定义 | 第20-23页 |
| ·轮式移动机器人控制技术的发展 | 第23-26页 |
| ·本文所开展的研究工作 | 第26-27页 |
| 第2章 轮式移动机器人体系结构研究 | 第27-39页 |
| ·机器人硬件结构 | 第27-34页 |
| ·性能指标与组成 | 第27-29页 |
| ·移动机构 | 第29-30页 |
| ·电子系统 | 第30-34页 |
| ·软件结构 | 第34-38页 |
| ·软件体系结构 | 第34-37页 |
| ·软件系统 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 非完整性轮式移动机器人的数学模型 | 第39-49页 |
| ·非完整约束和非完整约束轮式移动机器人 | 第39-41页 |
| ·非完整移动机器人系统的结构和模型 | 第41-49页 |
| ·非完整移动机器人的结构 | 第41-44页 |
| ·非完整移动机器人的运动学模型 | 第44-46页 |
| ·非完整移动机器人的动力学模型 | 第46-47页 |
| ·链式系统及其标准型幂式方程 | 第47-49页 |
| 第4章 非完整移动机器人的轨迹跟踪控制方法 | 第49-70页 |
| ·基于计算力矩的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第49-53页 |
| ·控制结构设计 | 第49-51页 |
| ·仿真实验结果 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53页 |
| ·机器人模糊控制系统 | 第53-60页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第53-55页 |
| ·移动机器人的模糊控制 | 第55-58页 |
| ·仿真实验 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60页 |
| ·基于神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第60-70页 |
| ·递归模糊神经网络的结构 | 第61-63页 |
| ·递归模糊神经网络的训练 | 第63-67页 |
| ·RFNN 在轮式移动机器人控制中的应用 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于freescale DG128 的自主移动小车轨迹跟踪控制实验 | 第70-82页 |
| ·硬件系统设计 | 第70-76页 |
| ·信息(传感器)采集 | 第71-72页 |
| ·后轮电机驱动 | 第72-73页 |
| ·电源模块 | 第73-74页 |
| ·转速检测模块 | 第74页 |
| ·刹车装置 | 第74-75页 |
| ·机械部分改动及小车安装 | 第75页 |
| ·设计结果 | 第75-76页 |
| ·软件系统设计 | 第76-80页 |
| ·测试结果 | 第80页 |
| ·智能车设计的注意事项 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附录A 攻读学位论文期间所发表的学术论文目录 | 第90页 |