| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| §1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第11页 |
| §1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| §1.1.2 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| §1.2 管道机器人的发展状况 | 第11-18页 |
| §1.2.1 国外发展状况 | 第12-16页 |
| §1.2.2 国内发展状况 | 第16-18页 |
| §1.3 课题研究的主要内容与性能指标 | 第18-20页 |
| §1.3.1 研究的主要内容 | 第18-19页 |
| §1.3.2 主要性能指标 | 第19-20页 |
| 第二章 微型管道机器人总体方案设计 | 第20-33页 |
| §2.1 微小管道机器人的设计要求 | 第20-21页 |
| §2.1.1 实现管内行走的基本条件 | 第20页 |
| §2.1.2 移动机构及驱动器 | 第20-21页 |
| §2.1.3 操作方式的选择 | 第21页 |
| §2.2 几种移动方案的分析与比较 | 第21-22页 |
| §2.3 设计方案的确定 | 第22-32页 |
| §2.3.1 丝杠螺母副传动的蠕动式微小管道机器人 | 第22-27页 |
| §2.3.2 凸轮组传动式管道爬行机器人 | 第27-29页 |
| §2.3.3 直进轮式微小管道机器人 | 第29-31页 |
| §2.3.4 三种方案的比较 | 第31-32页 |
| §2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 蠕动式微小管道机器人机械结构设计 | 第33-41页 |
| §3.1 管道机器人的几何尺寸约束 | 第33-34页 |
| §3.2 管道机器人整体结构组成 | 第34页 |
| §3.3 电机的选择 | 第34-35页 |
| §3.3.1 蠕机构单元电机的选择 | 第34-35页 |
| §3.3.2 支撑单元电机的选择 | 第35页 |
| §3.4 管道机器人各主要部件设计 | 第35-38页 |
| §3.4.1 支撑部件结构 | 第35-36页 |
| §3.4.2 蠕动机构 | 第36-37页 |
| §3.4.3 保持架结构 | 第37页 |
| §3.4.4 力卸载装置 | 第37页 |
| §3.4.5 扩展模块 | 第37-38页 |
| §3.5 强度校核分析 | 第38-40页 |
| §3.6 总结 | 第40-41页 |
| 第四章 蠕动式微小管道机器人动力学分析及ADAMS仿真 | 第41-57页 |
| §4.1 蠕动式微小管道机器人动力学建模 | 第41-47页 |
| §4.1.1 基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第41-42页 |
| §4.1.2 ADAMS虚拟样机建模 | 第42-47页 |
| §4.2 ADAMS中接触力的计算 | 第47-49页 |
| §4.3 管道机器人驱动力测试及移动速度分析 | 第49-56页 |
| §4.3.1 直管驱动力测试 | 第49-50页 |
| §4.3.2 弯管驱动力测试 | 第50-52页 |
| §4.3.3 接触参数对驱动力的影响 | 第52-55页 |
| §4.3.4 机器人移动速度分析 | 第55-56页 |
| §4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-58页 |
| §5.1 总结 | 第57页 |
| §5.2 展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录一 蠕动式管道机器人结构图 | 第63-65页 |
| 附录二 作者在学期间取得的学术成果 | 第65页 |
| 1 攻读学位期间发表的论文 | 第65页 |
| 2 专利申请 | 第65页 |