基于MR阻尼器及并联机构的多维减振系统半主动控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-40页 |
| ·课题的研究背景及问题的提出 | 第20页 |
| ·并联机构在多维减振中的应用 | 第20-30页 |
| ·多维减振研究现状 | 第20-23页 |
| ·并联机构及其应用现状 | 第23-26页 |
| ·并联机构的控制研究现状 | 第26-28页 |
| ·并联机构在多维减振中的应用 | 第28-30页 |
| ·磁流变技术的研究现状 | 第30-35页 |
| ·磁流变液和磁流变效应 | 第30-31页 |
| ·磁流变液研究进展 | 第31-33页 |
| ·磁流变液阻尼器及其应用现状 | 第33-35页 |
| ·基于磁流变阻尼器的减振控制技术 | 第35-38页 |
| ·振动控制技术的分类 | 第35-38页 |
| ·磁流变阻尼半主动控制算法 | 第38页 |
| ·本文需要完成的工作 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第二章 MR可控阻尼器设计及其力学特性测试 | 第40-60页 |
| ·磁流变阻尼器的工作模式分析 | 第40-41页 |
| ·磁流变阻尼器的阻尼力分析 | 第41-51页 |
| ·环形通道模型的流变学方程 | 第42-46页 |
| ·基于平行板通道模型的流变学方程 | 第46-51页 |
| ·磁流变阻尼器的受力模型 | 第51-53页 |
| ·磁流变阻尼器Bingham塑性模型 | 第51页 |
| ·磁流变阻尼器的分段线性滞回模型 | 第51-52页 |
| ·磁流变阻尼器的非线性滞回模型 | 第52-53页 |
| ·磁流变液阻尼器设计 | 第53-56页 |
| ·磁流变液性能 | 第53页 |
| ·磁路设计 | 第53-55页 |
| ·用于多维减振系统的MR可控阻尼器的特点 | 第55-56页 |
| ·磁流变阻尼器的性能测试 | 第56-58页 |
| ·磁场强度的测量 | 第56-57页 |
| ·磁流变阻尼器阻尼力的测试 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第三章 多维减振平台主体机构运动学及动力学分析 | 第60-82页 |
| ·多维减振平台的总体结构与要求 | 第60-61页 |
| ·三平移减振主体机构设计 | 第61-63页 |
| ·三维减振问题的提出 | 第61-62页 |
| ·三平移减振主体机构的选择 | 第62-63页 |
| ·3-PUU并联机构描述 | 第63-64页 |
| ·3-PUU并联机构运动学分析 | 第64-69页 |
| ·位置逆解 | 第64-66页 |
| ·位置正解 | 第66-67页 |
| ·工作空间分析 | 第67-68页 |
| ·速度分析 | 第68-69页 |
| ·加速度分析 | 第69页 |
| ·动力学分析 | 第69-71页 |
| ·改进型三平移并联机构3-PRRP~((4R)) | 第71-76页 |
| ·3-PRRP~((4R))并联机构的位置逆解 | 第71-73页 |
| ·位置正解 | 第73页 |
| ·工作空间分析 | 第73-74页 |
| ·速度和加速度分析 | 第74-76页 |
| ·3-PRRP~((4R))并联机构动力学分析 | 第76页 |
| ·3-PRRP~((4R))并联机构数值仿真 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第四章 多维减振系统的控制模型及振动特性分析 | 第82-100页 |
| ·多维减振系统的空间模型 | 第82-83页 |
| ·单维减振系统的动力学分析 | 第83-84页 |
| ·多维减振系统的动力学分析 | 第84-85页 |
| ·多维减振系统模型的解耦 | 第85-88页 |
| ·力学参数对系统振动特性的影响 | 第88-93页 |
| ·刚度系数和阻尼系数的选择 | 第88页 |
| ·弹簧刚度对系统振动特性的影响 | 第88-89页 |
| ·减振器阻尼系数对系统振动特性的影响 | 第89页 |
| ·动平台质量对系统振动特性的影响 | 第89-93页 |
| ·多维减振系统的振动分析 | 第93-99页 |
| ·多维减振系统的固有频率 | 第93-95页 |
| ·多维振动系统的响应模型 | 第95-97页 |
| ·脉冲激励下的动平台响应分析 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 磁流变多维减振系统半主动控制 | 第100-126页 |
| ·磁流变多维减振系统的动力学模型 | 第100-103页 |
| ·磁流变多维减振系统的一般空间模型 | 第100-102页 |
| ·多维减振系统的简化模型 | 第102-103页 |
| ·多维减振系统的振动控制策略 | 第103-107页 |
| ·磁流变半主动多维减振系统的稳定性分析 | 第103-104页 |
| ·并联机构多维减振系统的控制方案 | 第104-106页 |
| ·多维减振系统的半主动控制算法分析 | 第106-107页 |
| ·基于任务空间的加速度反馈控制 | 第107-112页 |
| ·支路加速度的计算 | 第107页 |
| ·初始位形分析 | 第107-108页 |
| ·线性二次型最优控制原理 | 第108-110页 |
| ·阻尼力控制策略 | 第110页 |
| ·LQR控制器设计 | 第110-111页 |
| ·数值仿真 | 第111-112页 |
| ·基于支路加速度反馈的解耦控制 | 第112-124页 |
| ·模糊控制算法 | 第113页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第113-114页 |
| ·磁流变阻尼多维减振系统的模糊控制器设计 | 第114-117页 |
| ·自适应模糊控制器设计 | 第117-121页 |
| ·数值仿真分析 | 第121-124页 |
| ·控制策略的比较和评价 | 第124-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第六章 磁流变多维减振系统的半主动控制实验分析 | 第126-150页 |
| ·磁流变多维减振系统的实验样机设计 | 第126-127页 |
| ·磁流变多维减振测控试验系统的组成 | 第127-129页 |
| ·测控系统的总体结构 | 第127-128页 |
| ·传感器的选择和安装 | 第128-129页 |
| ·数据采集系统 | 第129页 |
| ·振源 | 第129页 |
| ·基于LPC2210的控制器硬件设计 | 第129-132页 |
| ·LPC2210的性能和特点 | 第129-130页 |
| ·外部存储器的扩展 | 第130-131页 |
| ·控制器相关电路设计 | 第131-132页 |
| ·电流实时控制系统 | 第132-136页 |
| ·电流驱动器电路设计 | 第132-134页 |
| ·电流控制仿真 | 第134-135页 |
| ·电流驱动器的测试 | 第135-136页 |
| ·控制系统软件设计 | 第136-141页 |
| ·数据采集模块 | 第136-137页 |
| ·PWM信号发生模块 | 第137-138页 |
| ·电流PID控制模块设计 | 第138-141页 |
| ·控制系统的整体软件设计 | 第141页 |
| ·磁流变多维减振系统的控制试验结果分析 | 第141-149页 |
| ·试验方案设计 | 第141-142页 |
| ·磁流变多维减振系统的控制试验及结果分析 | 第142-148页 |
| ·试验结果分析 | 第148-149页 |
| ·本多维减振系统的应用场合 | 第149页 |
| ·本章小结 | 第149-150页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-160页 |
| 致谢 | 第160-161页 |
| 附录A:LPC2210控制卡的照片及电路 | 第161-162页 |
| 附录B:振动台的照片及功率放大系统 | 第162-163页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目和发表的论文 | 第163页 |
| 参加的科研项目 | 第163页 |
| 发表的论文 | 第163页 |
