| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·并联机器人概述 | 第12-15页 |
| ·冗余并联机器人概述 | 第15-17页 |
| ·并联机器人分析理论研究现状 | 第17-24页 |
| ·位置分析 | 第17-18页 |
| ·工作空间分析 | 第18-20页 |
| ·并联机器人控制策略 | 第20-24页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第24-25页 |
| ·本文研究对象 | 第24页 |
| ·本文研究内容、目的和意义 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 2-DOF并联机器人机构分析 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·2-DOF并联机器人系统结构 | 第27-29页 |
| ·2-DOF并联机器人位置分析与参数设置 | 第27页 |
| ·GPM-200并联机构位置正解 | 第27-28页 |
| ·GPM-200并联机构位置反解 | 第28-29页 |
| ·并联机构工作空间分析 | 第29-33页 |
| ·工作空间分析概述 | 第29页 |
| ·工作空间的确定 | 第29-30页 |
| ·Matlab与VC++混合编程进行工作空间仿真 | 第30-33页 |
| ·并联机器人轨迹规划 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 并联机器人控制系统结构 | 第36-45页 |
| ·系统的物理结构和装置介绍 | 第36-37页 |
| ·系统的逻辑结构 | 第37-39页 |
| ·并联机器人控制系统设计思想 | 第37-38页 |
| ·并联机器人控制系统结构分析 | 第38-39页 |
| ·GT400-SV-PCI运动控制卡 | 第39-41页 |
| ·控制系统的安装和接线 | 第41-42页 |
| ·控制系统初始化 | 第42-44页 |
| ·运动控制卡初始化与参数设置 | 第42-43页 |
| ·运动控制轴初始化和参数设置 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 并联机器人系统变结构轨迹跟踪控制 | 第45-63页 |
| ·并联机器人系统控制方案的选择 | 第45-47页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第47-62页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第47-48页 |
| ·变结构控制理论的基本概念 | 第48-51页 |
| ·滑摸变结构的一般特性与理论 | 第51-55页 |
| ·滑摸变结构控制的抖振研究与抑制 | 第55-60页 |
| ·滑模变结构控制应用 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 并联机器人滑模变结构控制及仿真 | 第63-74页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·并联机器人控制系统模型的建立 | 第63-66页 |
| ·控制电机的选型 | 第63-64页 |
| ·交流伺服电机数学模型建立 | 第64-66页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第66-68页 |
| ·仿真举例 | 第68-70页 |
| ·2-DOF并联机器人系统Matlab轨迹跟踪仿真及分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 并联机器人控制系统的实验 | 第74-79页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·并联机器人系统控制软件开发 | 第75-77页 |
| ·控制软件的主要工作流程 | 第75-76页 |
| ·控制软件的基本功能 | 第76-77页 |
| ·2-DOF并联机器人的实验结果 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 全文总结 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第86页 |