| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第1章 引言 | 第10-35页 |
| ·研究意义 | 第10-13页 |
| ·焊接自动化是生产实践的客观需求 | 第10-12页 |
| ·水下焊接自动化的意义 | 第12-13页 |
| ·水下焊接综述 | 第13-19页 |
| ·水下焊接特点 | 第13-14页 |
| ·水下焊接方法 | 第14-18页 |
| ·水下焊接的研究及趋势 | 第18-19页 |
| ·焊缝跟踪传感器综述 | 第19-27页 |
| ·焊缝跟踪传感器的分类及应用 | 第19-27页 |
| ·水下焊缝跟踪传感器及使用现状 | 第27页 |
| ·数字信号处理方法 | 第27-30页 |
| ·焊缝跟踪的控制方法与焊枪倾角检测 | 第30-32页 |
| ·课题来源、主要研究内容、目标及方案 | 第32-33页 |
| ·课题的来源 | 第32页 |
| ·课题研究内容、目标 | 第32-33页 |
| ·课题研究方案 | 第33页 |
| ·课题创新点 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第2章 旋转电弧焊缝信息处理与焊缝跟踪系统的硬件设计 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·信息处理硬件 | 第36-37页 |
| ·霍尔传感器 | 第36-37页 |
| ·数据采集卡 | 第37页 |
| ·控制系统硬件 | 第37-45页 |
| ·控制主机及接口电路 | 第38-39页 |
| ·旋转电弧传感器及其控制 | 第39-41页 |
| ·小车及十字滑块特性 | 第41-45页 |
| ·焊接电源及其他 | 第45-47页 |
| ·焊接电源 | 第45-46页 |
| ·焊丝及其他 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 旋转电弧传感焊缝偏差信息提取方法 | 第48-87页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·陆地工艺参数选择 | 第49-52页 |
| ·陆地 V 型坡口实验及分析 | 第52-55页 |
| ·区间积分法 | 第55-65页 |
| ·理论分析 | 第55-57页 |
| ·区间法实验分析及结论 | 第57-64页 |
| ·区间积分法验证 | 第64-65页 |
| ·谐波系数法 | 第65-68页 |
| ·理论分析 | 第65-67页 |
| ·谐波系数法实验分析及结论 | 第67页 |
| ·谐波系数法验证 | 第67-68页 |
| ·神经网络法 | 第68-75页 |
| ·理论分析 | 第68-70页 |
| ·神经网络法实验分析及结论 | 第70-74页 |
| ·神经网络法验证 | 第74-75页 |
| ·水下工艺参数选择 | 第75-77页 |
| ·水下 V 型坡口焊接实验及积分法分析 | 第77-86页 |
| ·水下 V 型坡口完全左偏实验及数据分析 | 第79-81页 |
| ·水下 V 型坡口对中实验及数据分析 | 第81-82页 |
| ·水下 V 型坡口完全右偏实验及分析 | 第82-84页 |
| ·水下焊缝偏差分析的结论及验证 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第4章 旋转电弧传感焊枪倾角信息提取方法 | 第87-99页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·理论分析 | 第87-91页 |
| ·焊枪倾角的判断方法 | 第91-93页 |
| ·焊枪对中时的倾角检测实验分析及结论 | 第93-96页 |
| ·焊枪左右偏时的倾角检测实验分析及结论 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 旋转电弧传感水下焊缝跟踪控制方法 | 第99-114页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·控制系统结构 | 第99-100页 |
| ·旋转电弧传感器的数学模型 | 第100-102页 |
| ·理论分析 | 第100-101页 |
| ·实验建模 | 第101-102页 |
| ·控制器的设计 | 第102-113页 |
| ·模糊控制器 | 第103-109页 |
| ·PID 控制器 | 第109-111页 |
| ·焊缝跟踪用控制器讨论 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第6章 旋转电弧倾角检测及焊缝跟踪的系统设计与实现 | 第114-135页 |
| ·引言 | 第114-115页 |
| ·方案介绍 | 第115-117页 |
| ·控制及检测流程图 | 第117-120页 |
| ·水平偏差控制流程图 | 第117-118页 |
| ·竖直偏差控制流程图 | 第118-119页 |
| ·倾角检测流程图 | 第119-120页 |
| ·应用软件设计 | 第120-126页 |
| ·V 型坡口倾角检测结果 | 第126-129页 |
| ·焊枪右偏后倾倾角的检测 | 第126-127页 |
| ·焊枪对中倾角的检测 | 第127-128页 |
| ·焊枪左偏后倾倾角的检测 | 第128-129页 |
| ·陆地焊缝跟踪结果 | 第129-131页 |
| ·水下焊缝跟踪结果 | 第131-133页 |
| ·本章小结 | 第133-135页 |
| 第7章 结论 | 第135-137页 |
| ·结论 | 第135-136页 |
| ·存在的问题与展望 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 参考文献 | 第138-144页 |
| 附录A 旋转电弧传感器速度控制电路图和线路板 | 第144-145页 |
| 附录B 区间积分法左右偏实验记录 | 第145-146页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第146页 |