基于模糊理论的水下机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 0 前言 | 第6-10页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·AUV 发展概况 | 第6-8页 |
| ·AUV 运动控制研究概况 | 第8-9页 |
| ·本论文的主要工作 | 第9-10页 |
| 1 水下机器人运动模型及性能分析 | 第10-23页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·自治水下机器人 | 第10-12页 |
| ·水下机器人运动仿真 | 第12-15页 |
| ·坐标系的选取 | 第12-13页 |
| ·运动参数的表示 | 第13页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第13-15页 |
| ·空间运动方程 | 第15-17页 |
| ·空间运动受力分析 | 第17-20页 |
| ·重力与浮力 | 第17-18页 |
| ·推进器产生的推力 | 第18页 |
| ·流体水动力 | 第18-20页 |
| ·水力阻尼 | 第18-19页 |
| ·运动方程中粘性水动力 | 第19-20页 |
| ·海洋环境仿真 | 第20-21页 |
| ·水动力系数的获得 | 第21-22页 |
| ·船模试验法 | 第22页 |
| ·水动力系数的估算法 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 2 水下机器人模糊控制策略研究 | 第23-34页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·模糊控制 | 第23-24页 |
| ·模糊数学基础 | 第24-27页 |
| ·模糊集合 | 第24-25页 |
| ·常用的隶属函数 | 第25-26页 |
| ·模糊关系与模糊矩阵 | 第26-27页 |
| ·模糊推理 | 第27页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第27-28页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第28页 |
| ·精确量的模糊化 | 第28-29页 |
| ·量化因子与比例因子 | 第29-30页 |
| ·语言变量值的选取 | 第30页 |
| ·定义各模糊变量的模糊子集 | 第30-31页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第31-32页 |
| ·输出信息的模糊判决 | 第32-33页 |
| ·模糊控制算法流程图 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 仿真结果分析以及对仿真系统的评价 | 第34-40页 |
| ·概述 | 第34页 |
| ·仿真结果分析 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 总结与展望 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-43页 |
| 附录 | 第43-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第46页 |
