| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-16页 |
| §1-1 课题的目的和意义 | 第9-10页 |
| §1-2 国内外相关技术的发展情况 | 第10-11页 |
| 1-2-1 国外现状 | 第10-11页 |
| 1-2-2 国内现状 | 第11页 |
| §1-3 智能轮椅的模块划分 | 第11-14页 |
| 1-3-1 机械构造模块 | 第11-12页 |
| 1-3-2 驱动模块 | 第12页 |
| 1-3-3 导航模块 | 第12-13页 |
| 1-3-4 人机交互模块 | 第13-14页 |
| §1-4 论文任务及各部分内容 | 第14-16页 |
| 第二章 智能轮椅驱动系统 | 第16-26页 |
| §2-1 智能轮椅驱动系统组成 | 第16-17页 |
| 2-1-1 驱动器本体 | 第16页 |
| 2-1-2 逆变器 | 第16-17页 |
| 2-1-3 位置传感器 | 第17页 |
| 2-1-4 控制器 | 第17页 |
| §2-2 星形连接三相桥式主电路 | 第17-18页 |
| 2-2-1 二二导通方式 | 第18页 |
| 2-2-2 三三导通方式 | 第18页 |
| §2-3 驱动原理 | 第18-21页 |
| §2-4 驱动系统的数学模型 | 第21-24页 |
| 2-4-1 基本数学公式 | 第21-22页 |
| 2-4-2 反电动势分析 | 第22页 |
| 2-4-3 稳态性能的动态模拟 | 第22-23页 |
| 2-4-4 稳态性能的简化分析 | 第23-24页 |
| §2-5 智能轮椅驱动系统的参数设计 | 第24-26页 |
| 2-5-1 轮椅模型的选择 | 第24-25页 |
| 2-5-2 电机参数的选择 | 第25-26页 |
| 第三章 智能轮椅驱动控制系统的仿真分析 | 第26-34页 |
| §3-1 基于matlab/simulink的仿真模型 | 第26-30页 |
| 3-1-1 逆变模块 | 第27-28页 |
| 3-1-2 电源模块 | 第28页 |
| 3-1-3 转矩模块 | 第28-29页 |
| 3-1-4 位置反馈模块 | 第29页 |
| 3-1-5 转速模块 | 第29-30页 |
| 3-1-6 电机本体模块 | 第30页 |
| §3-2 参数的设置和选取 | 第30-31页 |
| §3-3 仿真结果 | 第31-34页 |
| 第四章 控制系统的硬件设计 | 第34-43页 |
| §4-1 控制系统总体设计方案 | 第34-35页 |
| §4-2 控制单元的电路设计 | 第35-38页 |
| 4-2-1 控制芯片TMS320LF2407A DSP结构 | 第35-37页 |
| 4-2-2 TMS320LF2407A DSP在电机控制中的应用 | 第37-38页 |
| §4-3 逆变单元的电路设计 | 第38-39页 |
| §4-4 驱动电路设计 | 第39-40页 |
| §4-5 电流信号采样单元A/D转换及隔离电路设计 | 第40页 |
| §4-6 反馈单元A/D转换及隔离电路设计 | 第40-41页 |
| §4-7 电源转换单元的电路设计 | 第41-42页 |
| §4-8 保护电路 | 第42-43页 |
| 第五章 软件设计与实现 | 第43-55页 |
| §5-1 软件开发环境 | 第43页 |
| §5-2 整体设计论述 | 第43-44页 |
| §5-3 各模块软件设计 | 第44-50页 |
| 5-3-1 初始化模块 | 第44-46页 |
| 5-3-2 电机起动模块 | 第46-47页 |
| 5-3-3 霍尔信号中断捕获模块 | 第47页 |
| 5-3-4 电流的检测和计算 | 第47-49页 |
| 5-3-5 换相模块 | 第49页 |
| 5-3-6 A/D 中断服务模块 | 第49-50页 |
| §5-4 程序调试 | 第50-55页 |
| 5-4-1 系统硬件部分调试 | 第50页 |
| 5-4-2 系统主驱动电路的调试 | 第50-51页 |
| 5-4-3 系统软件部分的调试 | 第51页 |
| 5-4-4 系统运行分析 | 第51-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-56页 |
| §6-1 总结 | 第55页 |
| §6-2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致 谢 | 第58-59页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第59页 |
