基于单目光学精确定位的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题主要研究内容与工作安排 | 第13-17页 |
| ·系统硬件平台搭建 | 第13-15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 特征图案识别的算法仿真 | 第17-29页 |
| ·着陆特征图案的设计与标定 | 第17-20页 |
| ·着陆图案的设计 | 第17-18页 |
| ·射影不变量的标定 | 第18-20页 |
| ·Harris 角点检测 | 第20-23页 |
| ·Harris 角点检测的介绍 | 第20-21页 |
| ·强角点的确定 | 第21-23页 |
| ·着陆图案识别的算法设计 | 第23-26页 |
| ·着陆图案识别的仿真测试 | 第26-29页 |
| 第三章 达芬奇开发环境的搭建 | 第29-38页 |
| ·达芬奇平台的算法架构 | 第29-31页 |
| ·嵌入式开发环境的配置 | 第31-38页 |
| ·DM6446 交叉工具链的配置 | 第31-32页 |
| ·bootloader 的配置 | 第32-35页 |
| ·bootloader 的编译与烧写 | 第32-34页 |
| ·bootloader 环境变量的设定 | 第34-35页 |
| ·Linux 内核的编译 | 第35-36页 |
| ·根文件系统的制作 | 第36-38页 |
| 第四章 达芬奇视频算法的实现与优化 | 第38-73页 |
| ·DSP 端算法的开发 | 第39-47页 |
| ·cxcore 模块的移植 | 第39-43页 |
| ·cv 模块的移植 | 第43-46页 |
| ·增强型Harris 算法的应用 | 第46-47页 |
| ·DSP 端算法的封装 | 第47-50页 |
| ·Codec 的集成 | 第47-49页 |
| ·DSP Server 的创建 | 第49-50页 |
| ·ARM 端应用程序的开发 | 第50-58页 |
| ·模块间多线程的设计 | 第51-53页 |
| ·线程的创建 | 第51-52页 |
| ·线程同步的设计 | 第52-53页 |
| ·线程间数据交互的设计 | 第53页 |
| ·视频采集模块的设计 | 第53-57页 |
| ·算法调用模块的设计 | 第57-58页 |
| ·显示模块的设计 | 第58页 |
| ·算法的进一步优化 | 第58-67页 |
| ·采取自适应的方案进行优化 | 第59-61页 |
| ·采取区域分割的方案进行优化 | 第61-64页 |
| ·采取编译选项的方案进行优化 | 第64-65页 |
| ·采取软件流水的方案进行优化 | 第65-67页 |
| ·系统识别功能的测试 | 第67-73页 |
| ·算法的编译 | 第67-68页 |
| ·着降点识别的系统测试 | 第68-73页 |
| 第五章 伺服运动控制的设计 | 第73-85页 |
| ·控制设备介绍 | 第73-74页 |
| ·二维平台 | 第73-74页 |
| ·电移台控制机 | 第74页 |
| ·命令发送模块的设计 | 第74-76页 |
| ·系统自启动的设计 | 第74-75页 |
| ·命令发送线程的实现 | 第75-76页 |
| ·运动控制算法的设计 | 第76-79页 |
| ·系统的整体测试 | 第79-85页 |
| ·系统伺服与定位功能的测试 | 第79-81页 |
| ·不同距离下特征图案的识别测试 | 第81-85页 |
| 第六章 结论与展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
