| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| ·机器人机构的应用 | 第14-19页 |
| ·运动模拟器 | 第15-16页 |
| ·并联机床 | 第16-17页 |
| ·微动机器人机构 | 第17-18页 |
| ·传感器 | 第18页 |
| ·并联机器人机构的其它应用 | 第18-19页 |
| ·机器人机构构型理论概述 | 第19-22页 |
| ·基于自由度计算的列举综合理论 | 第20页 |
| ·基于螺旋理论的综合理论 | 第20页 |
| ·李群综合理论 | 第20-21页 |
| ·运动综合理论 | 第21页 |
| ·机器人机构的构型理论 | 第21-22页 |
| ·机器人构型理论的意义和本文的内容、特点 | 第22-24页 |
| 第2章 机器人运动单元与末端运动特征 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机器人机构的运动基 | 第24-26页 |
| ·机器人机构的运动单元 | 第26-34页 |
| ·机器人机构末端的运动自由度 | 第26-27页 |
| ·移动单元 | 第27-29页 |
| ·转动单元 | 第29-32页 |
| ·螺旋单元 | 第32-34页 |
| ·两种特殊单元 | 第34页 |
| ·机器人机构的末端运动特征 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人机构运动单元求和运算 | 第36-59页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机器人运动单元求和运算基础 | 第36-37页 |
| ·机器人移动单元加法运算 | 第37-40页 |
| ·机器人转动单元加法运算 | 第40-50页 |
| ·一自由度转动单元T~a 的加法运算 | 第40-43页 |
| ·一自由度转动单元T~((// a) ∈P) 的加法运算 | 第43-46页 |
| ·一自由度转动单元T~(//a) 的加法运算 | 第46-47页 |
| ·二自由度转动单元U~(a ,b) 的加法运算 | 第47-48页 |
| ·二自由度转动单元U~(∈P) 的加法运算 | 第48-49页 |
| ·二自由度转动单元U~(⊥a) 的加法运算 | 第49-50页 |
| ·三自由度转动单元的加法运算 | 第50页 |
| ·机器人移动单元和转动单元的加法运算 | 第50-55页 |
| ·线性域移动单元L~a 和转动单元的加法运算 | 第51-53页 |
| ·平面域移动单元E~a 和转动单元的加法运算 | 第53-54页 |
| ·完整移动单元C 和转动单元的加法运算 | 第54-55页 |
| ·两种特殊运动单元的加法运算 | 第55-58页 |
| ·完整运动单元的加法运算法则 | 第55-57页 |
| ·空运动单元的加法运算法则 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 机器人机构运动单元求交运算 | 第59-81页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·机器人运动单元求交运算基础 | 第59-61页 |
| ·元素与集合 | 第59-60页 |
| ·运动单元的运算符号 | 第60页 |
| ·集合运算基础 | 第60-61页 |
| ·机器人移动单元的求交运算 | 第61-64页 |
| ·机器人转动单元的求交运算 | 第64-77页 |
| ·一自由度转动单元T~a 的求交运算 | 第64-67页 |
| ·一自由度转动单元T~((// a )∈P) 的求交运算 | 第67-69页 |
| ·一自由度转动单元T~(//a) 的求交运算 | 第69-71页 |
| ·二自由度转动单元U~(a ,b) 的求交运算 | 第71-73页 |
| ·二自由度转动单元U~(∈P) 的求交运算 | 第73-75页 |
| ·二自由度转动单元U~(⊥a) 的求交运算 | 第75-76页 |
| ·三自由度转动单元的求交运算 | 第76-77页 |
| ·两种特殊运动单元的求交运算 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 G_F集及其运算与机器人末端运动特征分类 | 第81-88页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·G_F 集的定义 | 第81-82页 |
| ·基于G_F 集和运动单元的机器人机构运算法则 | 第82-83页 |
| ·机器人末端运动特征的分类研究 | 第83-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 机器人机构运动链分析与设计 | 第88-105页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·携带运动单元的机器人机构运动副 | 第88-94页 |
| ·只含有移动或转动特征的运动副 | 第88-92页 |
| ·同时含有移动或转动特征的运动副 | 第92-94页 |
| ·机器人运动支链的末端运动特征 | 第94-104页 |
| ·PU~*U 支链末端运动特征分析 | 第94-95页 |
| ·RPS 运动链末端运动特征分析 | 第95-96页 |
| ·一类具有平面副运动特征的运动链分析 | 第96-98页 |
| ·具有不同自由度数的运动链设计 | 第98-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第7章 机器人机构分析与综合 | 第105-133页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·基于G_F 集和运动单元的机器人机构构型理论 | 第105-106页 |
| ·串联机器人机构构型理论 | 第105-106页 |
| ·并联机器人机构构型理论 | 第106页 |
| ·并联机器人构型分析 | 第106-119页 |
| ·并联机器人构型分析的一般步骤 | 第106-107页 |
| ·二自由度并联机器人构型分析 | 第107-109页 |
| ·三自由度并联机器人构型分析 | 第109-116页 |
| ·四自由度并联机器人构型分析 | 第116-118页 |
| ·五自由度并联机器人构型分析 | 第118-119页 |
| ·机器人机构的构型综合 | 第119-123页 |
| ·机器人机构构型综合的一般步骤 | 第119页 |
| ·机器人机构构型综合实例 | 第119-123页 |
| ·应用实例 | 第123-132页 |
| ·机器人机构运动特征仿真系统 | 第123-124页 |
| ·大型锻压机设计 | 第124-129页 |
| ·灵巧焊接变位机设计 | 第129-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 结论 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-142页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 作者简介 | 第144页 |