智能移动机器人平台控制系统设计
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的研究意义 | 第10-11页 |
| ·智能移动机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外移动机器人的发展概况 | 第11-14页 |
| ·国内移动机器人的发展概况 | 第14-15页 |
| ·移动机器人研究的关键技术及研究方向 | 第15-18页 |
| ·移动机器人研究的关键技术 | 第15-16页 |
| ·移动机器人的研究方向 | 第16-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 智能移动机器人平台的总体设计 | 第19-26页 |
| ·智能移动机器人的决策系统 | 第20-21页 |
| ·图像采集处理子系统 | 第21-22页 |
| ·机器人的无线通讯子系统 | 第22-23页 |
| ·移动机器人的运动控制子系统 | 第23-24页 |
| ·超声波测距子系统 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 移动机器人平台控制系统设计 | 第26-40页 |
| ·移动机器人平台的运动控制系统的硬件设计 | 第26-32页 |
| ·主控制芯片MSP430F149 | 第26-28页 |
| ·电机驱动模块 LMD18200 | 第28-29页 |
| ·光电编码器的信号处理 | 第29-32页 |
| ·移动机器人平台控制系统的软件设计 | 第32-39页 |
| ·运动控制系统软件设计 | 第33-38页 |
| ·超声波测距子系统软件设计 | 第38页 |
| ·串行通信协议 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 移动机器人的路径规划中的定位问题 | 第40-55页 |
| ·移动机器人路径规划的方法 | 第40-44页 |
| ·A*路径搜索算法 | 第41-42页 |
| ·基于 A*路径搜索的路径规划实验 | 第42-44页 |
| ·机器人的推算定位 | 第44-49页 |
| ·机器人的推算定位算法 | 第44-46页 |
| ·基于推算定位算法的误差分析及修正 | 第46-49页 |
| ·基于超声波传感器和光电码盘的数据融合定位算法 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于全景视觉的路径跟踪 | 第55-73页 |
| ·全景视觉图像采集系统 | 第56-60页 |
| ·全景视觉成像原理 | 第57-58页 |
| ·全景视觉图像像素点和目标点对应关系 | 第58-60页 |
| ·路径跟踪的图像识别 | 第60-66页 |
| ·图像预处理 | 第60-61页 |
| ·Roberts算子梯度锐化 | 第61-63页 |
| ·形态学去噪 | 第63-64页 |
| ·目标特征点识别 | 第64-66页 |
| ·路径跟踪算法 | 第66-71页 |
| ·目标位置标定 | 第66-67页 |
| ·移动机器人简化运动模型 | 第67-68页 |
| ·视觉预瞄跟踪控制 | 第68-71页 |
| ·路径跟踪实验及分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
