机器人火炬交接中的视觉伺服
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·早期发展状况 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服系统简介 | 第10-12页 |
| ·图像特征选择 | 第12-13页 |
| ·视觉控制器的现有设计方法 | 第13-14页 |
| ·视觉伺服发展方向 | 第14-15页 |
| ·研究趋势 | 第15-16页 |
| ·本论文的研究内容与目标 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 图像处理方法介绍 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·本系统的数字图像处理方法 | 第18-24页 |
| ·彩色图像与灰度图像之间的转换 | 第18页 |
| ·颜色模型转换 | 第18-19页 |
| ·噪声抑制与空穴填充 | 第19-20页 |
| ·检测图像中黄色区域与绿色区域之间的位置关系 | 第20页 |
| ·SOBEL边缘检测算子 | 第20-21页 |
| ·图像平滑 | 第21-22页 |
| ·哈夫变换 | 第22-24页 |
| ·平行线的检测与平行线区间内颜色的保留 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 火炬的识别 | 第25-34页 |
| ·火炬的特征 | 第25页 |
| ·火炬识别的步骤 | 第25页 |
| ·实验环境与识别结果 | 第25-32页 |
| ·检测出黄色的火炬握柄 | 第26-27页 |
| ·去除噪声与孔洞 | 第27页 |
| ·中值滤波与边缘提取 | 第27-28页 |
| ·检测出火炬两侧边间的区域 | 第28-31页 |
| ·识别出紫色的环 | 第31页 |
| ·加入干扰物体进行识别 | 第31-32页 |
| ·输出图像大小的影响 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 无标定的视觉伺服方法 | 第34-41页 |
| ·问题的提出 | 第34页 |
| ·传统的无标定方法 | 第34-35页 |
| ·图象特征的选择 | 第35-36页 |
| ·雅克比伪逆矩阵的求取 | 第36-40页 |
| ·雅克比伪逆矩阵的递推估计 | 第37-38页 |
| ·递推最小二乘法 | 第38页 |
| ·无标定视觉伺服离散系统的稳定性 | 第38-39页 |
| ·雅可比伪逆矩阵初值的估计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 工业机器人对固定目标的跟踪 | 第41-51页 |
| ·试验系统 | 第41-43页 |
| ·CCD摄像机 | 第41-42页 |
| ·图像采集卡 | 第42页 |
| ·工业机器人 | 第42-43页 |
| ·多媒体计算机 | 第43页 |
| ·任务描述 | 第43-45页 |
| ·图像的延时 | 第45页 |
| ·控制比例系数K的选取 | 第45-46页 |
| ·系统的其他功能 | 第46-49页 |
| ·连续的视觉伺服 | 第46页 |
| ·机器人向着目标物前进 | 第46-47页 |
| ·火炬倾斜度的跟踪 | 第47页 |
| ·手眼系统深度的初步估计 | 第47-48页 |
| ·伺服过程中数据的实时显示 | 第48-49页 |
| ·与其它图像雅可比矩阵求取方法的比较 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 作者在学期间发表的论文清单 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-55页 |
