| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第9-10页 |
| ·旋量理论概述 | 第9-10页 |
| ·刚体运动的指数表示方法 | 第10页 |
| ·机器人运动学 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·机器人运动学逆解子问题 | 第11页 |
| ·机器人运动学逆解的求解方法 | 第11-12页 |
| ·论文章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人运动学建模 | 第13-25页 |
| ·三维空间中的刚体运动 | 第13-16页 |
| ·刚体变换 | 第13-14页 |
| ·三维空间中的旋转运动 | 第14-15页 |
| ·旋转的指数坐标 | 第15-16页 |
| ·三维空间中的一般刚体运动 | 第16页 |
| ·齐次坐标表示法 | 第16-19页 |
| ·刚体运动的指数坐标和运动旋量 | 第17-19页 |
| ·旋量运动与旋量 | 第19页 |
| ·机器人运动学建模方法 | 第19-21页 |
| ·Denavit-Hartenberg参数方法 | 第19-20页 |
| ·指数积公式(product of exponentials formula，POE)方法 | 第20-21页 |
| ·基于指数积方法的机器人运动学正解 | 第21-23页 |
| ·基于指数积方法的机器人运动学逆解 | 第23页 |
| ·应用实例 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人运动学逆解子问题 | 第25-38页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·机器人运动学逆解子问题的分类 | 第25-26页 |
| ·标准子问题的求解与分析 | 第26-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 子问题求解逆运动学问题的方法 | 第38-54页 |
| ·指数积方程的分解 | 第38-41页 |
| ·利用位置保持不变 | 第38-39页 |
| ·利用距离保持不变 | 第39-40页 |
| ·利用方向保持不变 | 第40-41页 |
| ·逆运动学指数积方程的可求解性 | 第41-42页 |
| ·可求解的条件 | 第41页 |
| ·可求解的机器人构型 | 第41-42页 |
| ·指数积方程的等价变换 | 第42-43页 |
| ·指数积方程求解过程中的常见问题 | 第43-46页 |
| ·IRJ结构变量的求解方法 | 第43-44页 |
| ·IRJ结构的多余解 | 第44-45页 |
| ·IRJ结构变量的求解 | 第45-46页 |
| ·具有IRJ结构的机器人运动学逆解 | 第46-47页 |
| ·具有NRJ结构的机器人运动学逆解 | 第47-48页 |
| ·应用子问题方法求解机器人运动学逆解的步骤 | 第48-50页 |
| ·应用实例 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·论文结论 | 第54页 |
| ·研究展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第59页 |