多移动机器人的协作运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·多移动机器人研究现状概述 | 第10-12页 |
| ·多移动机器人协作控制的基本问题 | 第12-17页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第12-14页 |
| ·多传感器信息感知与融合 | 第14-15页 |
| ·多机器人协作控制机制 | 第15-17页 |
| ·多机器人任务分配与冲突消解 | 第17页 |
| ·多移动机器人协作控制的主要研究方法 | 第17-21页 |
| ·基于多智能体的方法 | 第17-18页 |
| ·基于学习的方法 | 第18-20页 |
| ·基于概率模型的方法 | 第20-21页 |
| ·其他研究方法 | 第21页 |
| ·多移动机器人控制系统的特点 | 第21-22页 |
| ·多移动机器人控制系统的基本特点 | 第21-22页 |
| ·多移动机器人协作控制的优越性和复杂性分析 | 第22页 |
| ·本文主要工作 | 第22-24页 |
| 2 多移动机器人信息感知与交互 | 第24-37页 |
| ·机器人传感器及其工作原理 | 第24-29页 |
| ·多机器人系统信息交互方式 | 第29-30页 |
| ·多机器人通信协议 | 第30-34页 |
| ·TCP/UDP通信协议 | 第30-32页 |
| ·SOAP通信协议 | 第32-34页 |
| ·多机器人信息交互模型 | 第34-36页 |
| ·C/S通信模型 | 第34-35页 |
| ·P2P通信模型 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 机器人协作运动中的状态估计与更新 | 第37-51页 |
| ·协作定位的贝叶斯描述 | 第38-40页 |
| ·状态和协方差估计 | 第40-41页 |
| ·观测反馈及其估计值更新 | 第41-44页 |
| ·非线性观测方程及其雅可比矩阵 | 第41-42页 |
| ·状态和协方差更新 | 第42-43页 |
| ·多观测目标同时定位实现 | 第43-44页 |
| ·实验和讨论 | 第44-50页 |
| ·实验参数测量方法 | 第44-46页 |
| ·定位实验结果 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 基于Petri网的机器人协作任务分配与导航 | 第51-68页 |
| ·多移动机器人任务分配与导航研究方法 | 第51-52页 |
| ·物料收集协作任务分配与导航问题描述 | 第52-56页 |
| ·物料收集协作任务模型 | 第52-54页 |
| ·移动机器人基于路标的自主导航策略 | 第54-56页 |
| ·工作环境的Petri网建模 | 第56-60页 |
| ·Petri网的概念 | 第56-57页 |
| ·库所/变迁网(P/T网) | 第57-58页 |
| ·路口单元和工作空间的Petri网模型 | 第58-60页 |
| ·多机器人导航资源冲突关系的解决方法 | 第60-64页 |
| ·任务分配冲突及其协调控制模型 | 第60-61页 |
| ·运动路径冲突及其协调控制模型 | 第61-64页 |
| ·仿真实验结果 | 第64-67页 |
| ·无冲突机器人路径选择实验 | 第64-65页 |
| ·双机器人路径冲突协调实验 | 第65-66页 |
| ·三机器人路径冲突协调实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 多机器人编队动力学特性分析 | 第68-89页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·编队系统的结构和类型 | 第68-70页 |
| ·编队系统的结构 | 第68-69页 |
| ·编队类型 | 第69-70页 |
| ·机器人运动约束区域模型 | 第70-71页 |
| ·编队复合控制算法设计 | 第71-74页 |
| ·跟随期望目标位置估计 | 第71-72页 |
| ·反馈线性化控制算法 | 第72-73页 |
| ·最优近似目标算法 | 第73-74页 |
| ·复合编队控制算法的实现 | 第74页 |
| ·编队避障控制策略 | 第74-76页 |
| ·编队控制的仿真与监控系统设计 | 第76-83页 |
| ·仿真与监控系统的功能结构 | 第76-77页 |
| ·仿真与监控系统的模块化实现 | 第77-80页 |
| ·编队机器人位姿遥操作 | 第80-83页 |
| ·编队控制算法实验结果及分析 | 第83-88页 |
| ·编队控制仿真实验 | 第83-86页 |
| ·基于SmartRob2移动机器人平台的编队实验 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 6 多机器人编队几何模型的规划与实现 | 第89-104页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·动态编队框架 | 第89-93页 |
| ·编队控制规则 | 第93-98页 |
| ·领队机器人的运动速度和轨迹曲率调整 | 第93-94页 |
| ·编队状态更新 | 第94-96页 |
| ·编队队形结构调整 | 第96-98页 |
| ·仿真结果 | 第98-103页 |
| ·三角编队控制 | 第98-101页 |
| ·行编队避障控制 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 结论 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文情况 | 第114-115页 |
| 论文创新点摘要 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第117页 |
