| 可重构模块化机器人的构形及运动学设计 | 第1-4页 |
| Configuration and Kinematics Design of Reconfigurable Modular Robots | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·可重构模块化机器人的研究和发展现状 | 第11-13页 |
| ·可重构机器人的特点和研究内容 | 第13-15页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 模块设计 | 第16-31页 |
| ·概述 | 第16-17页 |
| ·模块的概念 | 第17-21页 |
| ·模块的划分 | 第21-23页 |
| ·模块单元的结构设计及构形空间的计算 | 第23-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 构形设计 | 第31-42页 |
| ·概述 | 第31-32页 |
| ·构形设计的方法 | 第32-35页 |
| ·可重构机器人的模块化平台 | 第35-36页 |
| ·构形表达方法 | 第36-37页 |
| ·工作任务的描述方法 | 第37-38页 |
| ·构形设计优化模型 | 第38-39页 |
| ·基于遗传算法的构形设计 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 可重构模块化机器人正运动学 | 第42-57页 |
| ·概述 | 第42-43页 |
| ·正运动学公式 | 第43-46页 |
| ·关节模块变换矩阵 | 第46-50页 |
| ·连杆模块变换矩阵 | 第50-51页 |
| ·运动学方程求解举例 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第五章 可重构模块化机器人逆运动学 | 第57-70页 |
| ·概述 | 第57-59页 |
| ·逆运动学公式推导 | 第59-64页 |
| ·逆运动学公式中各项符号的具体表达式 | 第64-67页 |
| ·逆运动学求解举例 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第六章 运动仿真与实验 | 第70-77页 |
| ·概述 | 第70页 |
| ·实例一 | 第70-73页 |
| ·实例二 | 第73-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第七章 结论与建议 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 申明 | 第86页 |