| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| §1-1 并联机器人概述 | 第8-11页 |
| 1-1-1 并联机器人的发展 | 第8-10页 |
| 1-1-2 并联机器人的特点 | 第10-11页 |
| §1-2 并联机器人分析理论研究现状 | 第11-13页 |
| §1-3 欠驱动机构概述 | 第13-19页 |
| 1-3-1 欠驱动机构的相关概念 | 第13-15页 |
| 1-3-2 欠驱动机构的研究意义和目的 | 第15-16页 |
| 1-3-3 欠驱动系统研究综述 | 第16-19页 |
| §1-4 本论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 6-RSS并联机构的运动分析 | 第20-38页 |
| §2-1 机构布局特点介绍 | 第21-22页 |
| §2-2 机构的正反解分析 | 第22-30页 |
| 2-2-1 建立坐标系 | 第22-24页 |
| 2-2-2 并联机构的反解分析 | 第24页 |
| 2-2-3 位置反解方程的建立 | 第24-28页 |
| 2-2-3 并联机构的正解分析 | 第28-30页 |
| §2-3 机构的雅可比矩阵分析 | 第30-37页 |
| 2-3-1 定义雅可比矩阵 | 第30页 |
| 2-3-2 求解雅可比矩阵 | 第30-37页 |
| §2-4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 欠驱动机构的运动分析 | 第38-47页 |
| §3-1 RSSR空间四杆机构 | 第38-39页 |
| §3-2 基于6-RSS并联机构的RSSR机构设计 | 第39-42页 |
| §3-3 空间2-RSSR机构的设计 | 第42-46页 |
| §3-4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 6-RSS并联机器人及其欠驱动机构的运动仿真 | 第47-57页 |
| §4-1 仿真综述 | 第47-48页 |
| §4-2 运动仿真实验的编制 | 第48-56页 |
| 4-2-1 实验步骤 | 第48-56页 |
| 4-2-2 实验结论 | 第56页 |
| §4-3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |