| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-13页 |
| 1．1 自动控制理论发展简史 | 第8-9页 |
| 1．1．1 “经典控制理论”阶段 | 第8页 |
| 1．1．2 “现代控制理论”阶段 | 第8页 |
| 1．1．3 “大系统理论”和“智能控制理论”阶段 | 第8-9页 |
| 1．2 智能控制理论简介 | 第9-10页 |
| 1．2．1 智能控制的研究对象 | 第9-10页 |
| 1．2．2 智能控制研究的数学工具 | 第10页 |
| 1．3 模糊控制理论的发展和应用概况 | 第10-11页 |
| 1．4 倒立摆控制系统的研究意义和研究现状 | 第11页 |
| 1．5 本课题的主要内容和研究方法 | 第11-13页 |
| 第二章 硬件设备介绍与分析 | 第13-21页 |
| 2．1 倒立摆控制系统的分析 | 第13-14页 |
| 2．2 倒立摆控制器与板卡 | 第14-21页 |
| 2．2．1 倒立摆控制器 | 第14-15页 |
| 2．2．2 注意事项、遇到的问题以及解决办法 | 第15-16页 |
| 2．2．3 PC-6333多功能模入模出接口卡 | 第16-21页 |
| 第三章 倒立摆控制系统数学模型的建立和分析 | 第21-26页 |
| 3．1 倒立摆控制系统数学模型的建立基于以下几个假设 | 第21页 |
| 3．2 倒立摆的记号 | 第21页 |
| 3．3 采用Lagrange方程建立倒立摆的数学模型 | 第21-26页 |
| 第四章 基于LQR最优调节器的倒立摆控制系统 | 第26-32页 |
| 第五章 模糊控制系统设计 | 第32-56页 |
| 5．1 模糊控制器结构设计 | 第34-35页 |
| 5．2 模糊规则的选择和模糊推理 | 第35-44页 |
| 5．2．1 模糊语言变量的确定 | 第35-36页 |
| 5．2．2 模糊控制器论域及比例因子的确定 | 第36页 |
| 5．2．3 确定语言值的隶属函数 | 第36-38页 |
| 5．2．4 模糊控制规则的建立 | 第38-41页 |
| 5．2．5 模糊推理 | 第41-42页 |
| 5．2．6 清晰化 | 第42-44页 |
| 5．3 模糊控制在倒立摆控制系统中的实现 | 第44-46页 |
| 5．3．1 模糊控制在一级倒立摆控制系统中的应用 | 第44-45页 |
| 5．3．2 模糊控制在二级倒立摆控制系统中的应用 | 第45-46页 |
| 5．4 模糊控制器的动态特性分析 | 第46-52页 |
| 5．4．1 模糊控制器的隶属度函数分辨率的选择 | 第46-48页 |
| 5．4．2 聚集方法对动态性能的影响 | 第48-50页 |
| 5．4．3 抗干扰实验 | 第50-52页 |
| 5．5 模糊控制算法的编程步骤 | 第52-54页 |
| 5．6 小结 | 第54-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 在学研究成果 | 第60页 |