| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-36页 |
| ·机器人的起源 | 第15-18页 |
| ·机器人的最新应用 | 第18-26页 |
| ·工业机器人 | 第19-20页 |
| ·军事、航空及航天机器人 | 第20-23页 |
| ·微操作机器人 | 第23-24页 |
| ·服务、娱乐机器人 | 第24-26页 |
| ·并联机器人机构学理论研究进展 | 第26-33页 |
| ·并联机构型综合理论 | 第27-28页 |
| ·并联机构的奇异分析 | 第28-30页 |
| ·并联机构运动学分析 | 第30-31页 |
| ·少自由度并联机构理论研究进展 | 第31-33页 |
| ·本论文的研究背景及内容 | 第33-36页 |
| 第2章 螺旋理论预备知识 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·螺旋的基础知识与运动影响系数 | 第36-39页 |
| ·螺旋的基本概念 | 第36-38页 |
| ·运动影响系数 | 第38-39页 |
| ·螺旋的相关性和互逆性 | 第39-43页 |
| ·不同条件下螺旋的相关性和互逆性 | 第39-42页 |
| ·螺旋的相关性和互逆性均与坐标系选取的关系 | 第42-43页 |
| ·三阶螺旋系 | 第43-45页 |
| ·三阶螺旋系的主螺旋以及轴线分布 | 第43-44页 |
| ·三系螺旋的分类 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 3-RPS 角台机构的位姿分析 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·3-RPS 立方角台机构的自由度 | 第47-48页 |
| ·位姿反解 | 第48-53页 |
| ·位姿反解方程的建立 | 第48-50页 |
| ·结构约束 | 第50页 |
| ·奇次变换矩阵各参数的确定 | 第50-53页 |
| ·位姿正解 | 第53-55页 |
| ·运动正解方程的建立 | 第53-54页 |
| ·动角台位姿参数的确定 | 第54-55页 |
| ·计算实例 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 3-RPS 并联角台机构的运动分析 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·3-RPS 角台机构输入选取的合理性分析 | 第58-60页 |
| ·角台机构运动螺旋系的建立 | 第58-59页 |
| ·刚化前约束反螺旋及最大线性无关组 | 第59-60页 |
| ·刚化输入后约束反螺旋及其最大无关组 | 第60页 |
| ·输入合理性判别 | 第60页 |
| ·动角台速度分析 | 第60-66页 |
| ·初始位形时点P 的速度分析 | 第63-65页 |
| ·点P 沿空间直线运动后的速度 | 第65-66页 |
| ·动角台加速度分析 | 第66-68页 |
| ·数值算例 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 3-RPS 角台机构动角台螺旋运动的仿真 | 第71-86页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·SimMechanics 模块简介 | 第71-72页 |
| ·3-RPS 角台机构模型的创建 | 第72-73页 |
| ·3-RPS 角台机构模型参数的设定 | 第73-76页 |
| ·动角台上点P 在不同输入下的运动曲线 | 第76-84页 |
| ·移动副作为输入时点P 的运动曲线 | 第76-82页 |
| ·转动副作为输入时点P 的运动曲线 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第6章 3-RPS 角台机构的卡当(CARDAN)运动 | 第86-98页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·卡当运动的基本概念 | 第87页 |
| ·3-RPS 角台机构的卡当运动分析 | 第87-91页 |
| ·机构的变形 | 第88页 |
| ·解析法分析动角台P-abc 上各点的运动 | 第88-91页 |
| ·平面卡当运动MATLAB 仿真 | 第91-94页 |
| ·仿真模型的建立 | 第91-92页 |
| ·cP 杆中点H 的轨迹 | 第92-93页 |
| ·cPa 杆上其它点轨迹 | 第93-94页 |
| ·动角台卡当运动MATLAB 仿真 | 第94-97页 |
| ·动角台上杆EG 的卡当运动分析 | 第94-96页 |
| ·仿真算例 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第7章 3-(RP)S 机构的主螺旋分析 | 第98-119页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·基本理论 | 第98-103页 |
| ·主螺旋的识别的二次曲线分解法 | 第99-100页 |
| ·主螺旋识别的二次曲面分解法 | 第100-103页 |
| ·虚拟机构法建立3-(RP)S 角台机构的映射 | 第103-108页 |
| ·3-(RP)S 角台机构的自由度 | 第103-104页 |
| ·3-(RP)S 角台机构的运动轴线 | 第104-106页 |
| ·建立虚拟机构 | 第106-107页 |
| ·一阶影响系数矩阵(雅可比矩阵)的建立 | 第107-108页 |
| ·3-(RP)S 角台机构的瞬时运动主螺旋 | 第108-117页 |
| ·机构初始位置时的主螺旋 | 第108-111页 |
| ·机构三杆等距伸长时的主螺旋 | 第111-114页 |
| ·机构一般位形时的主螺旋 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 结论 | 第119-121页 |
| 附录 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-135页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 作者简介 | 第138页 |