| 第1章 绪论 | 第1-25页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·仿鱼推进国内外研究与发展状况 | 第13-20页 |
| ·仿鱼推进国外研究与发展概况 | 第13-15页 |
| ·仿鱼推进国内研究与发展概况 | 第15-20页 |
| ·课题的来源、目的及意义 | 第20-22页 |
| ·课题研究目标及本文的主要工作 | 第22-25页 |
| 第2章 SPC—Ⅱ推进系统总体设计 | 第25-44页 |
| ·引言 | 第25-28页 |
| ·SPC—Ⅱ推进系统机械结构设计 | 第28-39页 |
| ·SPC—Ⅱ总体 | 第28-29页 |
| ·尾鳍设计 | 第29-32页 |
| ·动力部分机械结构设计 | 第32-39页 |
| ·控制系统总体框架及设计思想 | 第39-42页 |
| ·SPC—Ⅱ控制系统总体设计思想 | 第39-40页 |
| ·SPC—Ⅱ控制系统总体设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 仿鱼推进器研究及SPC—Ⅱ推进系统运动学分析 | 第44-63页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·仿鱼推进初步研究 | 第45-55页 |
| ·鱼类游动给我们的启示 | 第45-49页 |
| ·鱼类的推进方式分类及比较 | 第49-52页 |
| ·对当前仿鱼推进器的一些分析 | 第52-55页 |
| ·SPC—Ⅱ仿鱼推进器运动学分析 | 第55-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 SPC—Ⅱ推进系统控制部分硬件平台设计 | 第63-94页 |
| ·引言 | 第63-65页 |
| ·电机及驱动器 | 第65-72页 |
| ·选择电机及减速器 | 第65-68页 |
| ·选择驱动器 | 第68-72页 |
| ·控制卡硬件电路设计 | 第72-92页 |
| ·控制卡总体设计 | 第72-74页 |
| ·主控制器及其外围电路 | 第74-78页 |
| ·ADC转换电路设计 | 第78-81页 |
| ·DAC转换电路设计 | 第81-86页 |
| ·通讯电路设计 | 第86-92页 |
| ·电源控制子系统 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 控制系统的软件部分 | 第94-114页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·SPC—Ⅱ推进系统控制过程概述 | 第95-96页 |
| ·控制系统软件设计 | 第96-113页 |
| ·基本算法 | 第96-101页 |
| ·控制程序总体设计 | 第101-102页 |
| ·程序模块设计 | 第102-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第6章 SPC—Ⅱ推进系统调试及试验验证 | 第114-126页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·推进系统调试 | 第114-119页 |
| ·调试概述 | 第114-116页 |
| ·调试流程 | 第116-117页 |
| ·调试结论 | 第117-119页 |
| ·推进系统试验验证 | 第119-125页 |
| ·推进系统试验概述 | 第119-121页 |
| ·SPC—Ⅱ稳定性及测速试验 | 第121-123页 |
| ·SPC—Ⅱ机动性试验 | 第123-124页 |
| ·试验结论 | 第124-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-132页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文和取得的科研成果 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133页 |