连杆驱动式9自由度3指灵巧手的结构设计与性能研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1．1 机械灵巧手概况 | 第10-11页 |
| 1．2 多指灵巧手的研制情况 | 第11-14页 |
| 1．2．1 国外灵巧手的研制情况 | 第11-13页 |
| 1．2．2 国内灵巧手的研制情况 | 第13-14页 |
| 1．3 本文的选题意义及研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 灵巧手结构设计 | 第16-28页 |
| 2．1 多指灵巧手结构设计元素综合 | 第16-22页 |
| 2．1．1 手指关节运动副型式 | 第16-17页 |
| 2．1．2 手指的数目 | 第17-18页 |
| 2．1．3 手指的运动副数目 | 第18-19页 |
| 2．1．4 各关节运动的驱动和传动方式 | 第19-20页 |
| 2．1．5 手指各关节杆的截面形式和材料 | 第20页 |
| 2．1．6 传感器的选用和布置 | 第20-21页 |
| 2．1．7 各手指之间的相对位置和姿态 | 第21页 |
| 2．1．8 手指各关节的尺寸和回转角范围 | 第21-22页 |
| 2．2 连杆机构传动方式 | 第22-27页 |
| 2．2．1 现有灵巧手驱动传动方式 | 第22-24页 |
| 2．2．2 连杆机构传动 | 第24-27页 |
| 2．3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 灵巧手指机构的运动分析 | 第28-42页 |
| 3．1 手指机构的运动学 | 第28-35页 |
| 3．1．1 手指机构的自由度计算 | 第28页 |
| 3．1．2 位置正解分析 | 第28-31页 |
| 3．1．3 位置反解分析 | 第31-33页 |
| 3．1．4 速度分析 | 第33-35页 |
| 3．2 手指机构不定位形分析和手指零点的确定 | 第35-40页 |
| 3．2．1 不定位形的分析 | 第35-37页 |
| 3．2．2 手指零点的分析与确定 | 第37-40页 |
| 3．3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 手指结构的空间模型和性能分析 | 第42-62页 |
| 4．1 灵巧手指机构的空间模型 | 第42-44页 |
| 4．1．1 空间模型理论概述 | 第42页 |
| 4．1．2 灵巧手指机构的空间模型 | 第42-44页 |
| 4．2 灵巧手指机构的工作空间分析 | 第44-49页 |
| 4．2．1 工作空间概述 | 第44-45页 |
| 4．2．2 可达工作空间 | 第45-46页 |
| 4．2．3 灵巧工作空间 | 第46-48页 |
| 4．2．4 全局工作空间 | 第48-49页 |
| 4．3 手指机构灵巧性分析 | 第49-52页 |
| 4．3．1 速度灵巧性指标 | 第49-50页 |
| 4．3．2 力灵巧性指标 | 第50页 |
| 4．3．3 全域条件性能指标 | 第50-51页 |
| 4．3．4 全域条件数性能图谱 | 第51-52页 |
| 4．4 运动传递性分析 | 第52-55页 |
| 4．4．1 全域速度传递性能指标 | 第52-54页 |
| 4．4．2 全域运动传递性能图谱 | 第54-55页 |
| 4．5 负载传递性能分析 | 第55-58页 |
| 4．5．1 全域负载传递性能指标 | 第56页 |
| 4．5．2 全域负载传递性能图谱 | 第56-58页 |
| 4．6 结构参数优化 | 第58-60页 |
| 4．7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 9自由度3指灵巧手的设计 | 第62-70页 |
| 5．1 灵巧手指样机设计 | 第62-66页 |
| 5．1．1 主轴 | 第62-63页 |
| 5．1．2 齿轮和驱动杆 | 第63页 |
| 5．1．3 大杆部件和中杆 | 第63-64页 |
| 5．1．4 中关节和末关节 | 第64-65页 |
| 5．1．5 其它 | 第65-66页 |
| 5．2 灵巧手的设计 | 第66-69页 |
| 5．2．1 指间距的初步确定 | 第66-68页 |
| 5．2．2 灵巧手指在腕面上的分布 | 第68-69页 |
| 5．3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 抓取性能分析 | 第70-81页 |
| 6．1 抓取分类 | 第70-72页 |
| 6．2 灵巧手整手运动学 | 第72-75页 |
| 6．3 灵巧手的抓取性能分析 | 第75-80页 |
| 6．3．1 抓取稳定性指标 | 第75-77页 |
| 6．3．2 抓取灵巧性指标 | 第77-80页 |
| 6．4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
