| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 计算机实时控制概述 | 第9-12页 |
| 1．2．1 计算机实时控制与本系统 | 第9-10页 |
| 1．2．2 计算机实时控制与本系统相关的几个特殊问题 | 第10-12页 |
| 1．3 本课题概述 | 第12-14页 |
| 1．3．1 课题的开发目地和意义 | 第12-13页 |
| 1．3．2 课题的主要工作和要求 | 第13-14页 |
| 第二章 系统总体构成 | 第14-26页 |
| 2．1 实验平台的硬件总体架构 | 第14-16页 |
| 2．2 转盘的位置信号检测 | 第16-20页 |
| 2．2．1 光电编码盘的检测原理 | 第16-17页 |
| 2．2．2 光电编码盘的计数与鉴向 | 第17-18页 |
| 2．2．3 光电编码器计数中存在的问题 | 第18-20页 |
| 2．3 数据采集 | 第20-22页 |
| 2．3．1 数据I／O端口地址确定 | 第20-21页 |
| 2．3．2 位置数字信号读取 | 第21-22页 |
| 2．4 数据输出与转换 | 第22-26页 |
| 2．4．1 数据输出与D／A转换 | 第22-24页 |
| 2．4．2 控制量放大与转换 | 第24-26页 |
| 第三章 系统辨识与对象建模 | 第26-48页 |
| 3．1 系统结构分析 | 第26-36页 |
| 3．1．1 被控对象总体分析 | 第26页 |
| 3．1．2 转台下部结构分析 | 第26-28页 |
| 3．1．3 转台整体结构分析 | 第28-34页 |
| 3．1．4 系统被控对象总体的系统结构图 | 第34-36页 |
| 3．2 系统的参数辨识 | 第36-42页 |
| 3．2．1 系统辨识 | 第36-37页 |
| 3．2．2 转台下部参数辨识 | 第37-40页 |
| 3．2．3 转台总体参数辨识 | 第40-42页 |
| 3．3 模型分析与验证 | 第42-48页 |
| 3．3．1 转台下部模型的验证 | 第43-44页 |
| 3．3．2 转台整体模型的验证 | 第44-46页 |
| 3．3．3 关于辨识模型中的一些问题和模型的适用性 | 第46-48页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第48-69页 |
| 4．1 程序的实时性保障 | 第48-57页 |
| 4．1．1 频谱分析与采样频率 | 第48-50页 |
| 4．1．2 基于Windows的实时控制 | 第50-52页 |
| 4．1．3 Windows环境下的高精度定时 | 第52-55页 |
| 4．1．4 三优先级多任务调度模式 | 第55-57页 |
| 4．2 Windows NT下的硬件驱动实现 | 第57-59页 |
| 4．2．1 虚拟驱动程序原理 | 第57-58页 |
| 4．2．2 Windows NT硬件端口操作 | 第58-59页 |
| 4．2．3 虚拟驱动模块WinIO | 第59页 |
| 4．3 MATLAB引擎与进程间通讯 | 第59-63页 |
| 4．3．1 C／C++与MATLAB混合编程 | 第59-60页 |
| 4．3．2 使用MATLAB引擎 | 第60-62页 |
| 4．3．3 进程间通讯 | 第62-63页 |
| 4．4 软件的总体架构 | 第63-69页 |
| 4．4．1 软件的功能模块构成 | 第63-64页 |
| 4．4．2 用户自定义控制方案接口 | 第64-65页 |
| 4．4．3 软件功能 | 第65-69页 |
| 第五章 控制器设计 | 第69-89页 |
| 5．1 经典控制方案 | 第69-74页 |
| 5．1．1 PID算法优化与控制器设计 | 第69-70页 |
| 5．1．2 系统性能与方案分析 | 第70-74页 |
| 5．2 串联超前校正 | 第74页 |
| 5．3 模糊控制 | 第74-82页 |
| 5．3．1 模糊控制系统的基本原理 | 第75-76页 |
| 5．3．2 模糊控制器设计 | 第76-80页 |
| 5．3．3 系统性能与方案分析 | 第80-82页 |
| 5．4 模糊PID控制方案 | 第82-89页 |
| 5．4．1 Fuzzy-PID切换控制 | 第82-84页 |
| 5．4．2 模糊PID参数自整定控制 | 第84-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-93页 |
| 6．1 结论 | 第89-90页 |
| 6．1．1 本课题结论 | 第89页 |
| 6．1．2 本文创新点 | 第89-90页 |
| 6．2 完成的主要工作 | 第90-91页 |
| 6．2．1 系统硬件部分 | 第90页 |
| 6．2．2 应用软件开发 | 第90页 |
| 6．2．3 系统辨识与对象建模 | 第90页 |
| 6．2．4 控制器设计 | 第90-91页 |
| 6．3 不足与对今后工作的建议 | 第91-93页 |
| 6．3．1 系统中仍存在的不足 | 第91页 |
| 6．3．2 对今后工作的建议 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 在学期间的研究成果 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-97页 |