新型壁面清洗机器人的动力学分析及其最优控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 概论 | 第8-22页 |
| 1-1 问题的引入 | 第8-9页 |
| 1-2 发展现状 | 第9-21页 |
| 1-3 对现有机型的评述 | 第21-22页 |
| 第二章 设计方案 | 第22-26页 |
| 2-1 壁面清洗机器人设计面临的几个技术难点 | 第22-23页 |
| 2-2 设计思路 | 第23-24页 |
| 2-3 设计方案 | 第24-26页 |
| 第三章 理论基础 | 第26-45页 |
| 3-1 分析力学理论基础 | 第27-40页 |
| ·力学系统的约束条件及自由度 | 第27-29页 |
| ·广义坐标、广义速度和广义加速度 | 第29-32页 |
| ·动力学普遍定理 | 第32-33页 |
| ·拉格朗日方程 | 第33-40页 |
| 3-2 最优控制理论基础 | 第40-45页 |
| ·最优控制的一些概念 | 第40-42页 |
| ·有限时间时变状态调节器 | 第42-43页 |
| ·有限时间时变输出调节器 | 第43-45页 |
| 第四章 悬吊部分的数学模型及其动力学分析 | 第45-52页 |
| 4-1 引言 | 第45页 |
| 4-2 物理模型的进一步简化 | 第45-48页 |
| 4-3 数学模型的建立 | 第48-52页 |
| ·无阻尼自由摆振模型 | 第48-49页 |
| ·有阻尼自由摆振模型 | 第49页 |
| ·强迫摆振模型 | 第49-52页 |
| 第五章 对运行小车的最优控制 | 第52-59页 |
| 5-1 引言 | 第52页 |
| 5-2 状态方程 | 第52-53页 |
| 5-3 最优控制律U~*(T)的求取 | 第53-59页 |
| 结语 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
