| 第一章 引言 | 第1-15页 |
| 1．1 数控技术（CNC）发展现状 | 第10页 |
| 1．2 开放式CNC特点 | 第10-11页 |
| 1．2．1 开放式系统 | 第10-11页 |
| 1．2．2 开放式系统特点 | 第11页 |
| 1．3 运动控制器的发展 | 第11-13页 |
| 1．3．1 运动控制器的现状 | 第11-12页 |
| 1．3．2 运动控制器分类 | 第12-13页 |
| 1．3．4 开放式运动控制器的特色 | 第13页 |
| 1．4 本课题概述 | 第13页 |
| 1．5 本课题要解决的问题 | 第13-15页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第15-17页 |
| 2．1 系统总体方案 | 第15-16页 |
| 2．1．1 方案一以专用运动控制芯片MCX312/314为核心芯片 | 第15页 |
| 2．1．2 方案二以TI公司的DSP芯片TMS320LF240X为核心芯片 | 第15-16页 |
| 2．2 系统软件部分的实现 | 第16-17页 |
| 2．2．1 DOS下的Driver | 第16页 |
| 2．2．2 Windows下的Driver | 第16-17页 |
| 第三章 运动控制器的关键技术 | 第17-27页 |
| 3．1 运动控制相关知识 | 第17-20页 |
| 3．1．1 智能控制 | 第17-19页 |
| 3．1．1．1 智能控制的概念 | 第18页 |
| 3．1．1．2 智能控制与传统控制关系 | 第18页 |
| 3．1．1．3 智能控制主要技术 | 第18-19页 |
| 3．1．2 控制模型的建立 | 第19-20页 |
| 3．1．2．1 数学表达式的建立 | 第19-20页 |
| 3．2 控制主芯片 | 第20-21页 |
| 3．2．1 单片机芯片 | 第20-21页 |
| 3．2．2 专用运动控制芯片 | 第21页 |
| 3．2．3 DSP芯片 | 第21页 |
| 3．3 控制主芯片的开发 | 第21-25页 |
| 3．3．1 系统芯片（SOC） | 第22页 |
| 3．3．2 IP（Intellectual Property知识产权）核开发 | 第22-23页 |
| 3．3．2．1 IP核概念 | 第22-23页 |
| 3．3．2．2 IP核分类 | 第23页 |
| 3．3．2．3 IP核作用 | 第23页 |
| 3．3．3 硬件描述语言（HDL） | 第23页 |
| 3．3．4 可编程芯片 | 第23-24页 |
| 3．3．5 实际开发 | 第24-25页 |
| 3．3．5．1 PID算法的实现 | 第24-25页 |
| 3．4 接头的标准化 | 第25-27页 |
| 3．4．1 接口介绍 | 第26页 |
| 3．4．2 标准化原因和好处 | 第26-27页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第27-48页 |
| 4．1 运动控制器的几个重要性能指标 | 第27-28页 |
| 4．1．1 处理能力 | 第27页 |
| 4．1．2 轨迹特性 | 第27页 |
| 4．1．3 控制方式和输入带宽特性 | 第27页 |
| 4．1．4 所用总线 | 第27-28页 |
| 4．2 总线和接口的选择 | 第28-48页 |
| 4．2．1 总线标准 | 第28页 |
| 4．2．2 接口标准 | 第28页 |
| 4．2．3 总线与接口的差别 | 第28-29页 |
| 4．2．4 总线的主要性能参数 | 第29页 |
| 4．2．5 ISA总线标准 | 第29-31页 |
| 4．2．5．1 ISA总线地址线 | 第29-30页 |
| 4．2．5．2 ISA总线数据线 | 第30页 |
| 4．2．5．3 ISA总线控制线 | 第30页 |
| 4．2．5．4 ISA总线扩展卡的物理尺寸 | 第30-31页 |
| 4．3 基地址译码电路 | 第31-33页 |
| 4．3．1 I/O地址的分配 | 第31页 |
| 4．3．2 I/O端口地址译码 | 第31-33页 |
| 4．3．2．1 开关式可选端口地址译码 | 第31-33页 |
| 4．3．2．2 使用PLD器件进行译码 | 第33页 |
| 4．4 中断管理 | 第33-34页 |
| 4．4．1 中断控制 | 第33-34页 |
| 4．5 保护电路和电平转换电路 | 第34-36页 |
| 4．5．1 光电隔离电路 | 第34-35页 |
| 4．5．2 电平转换电路 | 第35-36页 |
| 4．6 反馈信号处理电路 | 第36-37页 |
| 4．6．1 干扰的概念和分类 | 第36-37页 |
| 4．6．2 干扰去除电路 | 第37页 |
| 4．7 总线驱动与控制 | 第37-39页 |
| 4．7．1 总线竞争与负载 | 第37-39页 |
| 4．7．1．1 总线竞争 | 第37-39页 |
| 4．7．2 总线驱动 | 第39页 |
| 4．8 信号倍频处理 | 第39-42页 |
| 4．8．1 信号倍频原因 | 第39-40页 |
| 4．8．2 倍频电路 | 第40-42页 |
| 4．9 主控电路 | 第42-45页 |
| 4．9．1 专用控芯片MCX-312/314 | 第42-43页 |
| 4．9．2 用DSP芯片作为主控芯片 | 第43-45页 |
| 4．9．2．1 DSP芯片 | 第43-44页 |
| 4．9．2．2 DSP芯片的发展 | 第44页 |
| 4．9．2．3 我们使用的DSP芯片 | 第44-45页 |
| 4．10 硬件安装与调试 | 第45-48页 |
| 4．10．1 元件安装 | 第45-46页 |
| 4．10．2 系统调试 | 第46-48页 |
| 4．10．2．1 调试电路常用仪器 | 第46页 |
| 4．10．2．2 调试前的检查 | 第46-48页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第48-56页 |
| 5．1 设备资源 | 第48-49页 |
| 5．1．1 写寄存器 | 第48-49页 |
| 5．1．2 读寄存器 | 第49页 |
| 5．2 部分功能 | 第49-52页 |
| 5．2．1 位模式插补 | 第49-51页 |
| 5．2．1．1 位模式插布示例 | 第49-51页 |
| 5．2．2 定量驱动 | 第51-52页 |
| 5．2．3 非对称曲线驱动 | 第52页 |
| 5．3 DOS下的驱动程序开发 | 第52-53页 |
| 5．3．1 DOS下驱动程序原理 | 第52-53页 |
| 5．3．2 部分驱动程序 | 第53页 |
| 5．4 Windows下的驱动程序开发 | 第53-56页 |
| 5．4．1 Windows驱动程序原理 | 第53-54页 |
| 5．4．2 VxD驱动程序 | 第54页 |
| 5．4．2 DLL驱动程序 | 第54页 |
| 5．4．3 Windows下的部分驱动程序 | 第54-56页 |
| 第六章 课题结论和总结 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录一 控制器芯片仿真板 | 第60-61页 |
| 附录二 RS232转换RS485通讯模块 | 第61-62页 |
| 附录三 GD102智能运动控制器 | 第62页 |
