| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状总结及分析 | 第15-16页 |
| ·本文主要工作 | 第16-18页 |
| 第二章 果蔬采摘机器人 AGV 运动控制模型 | 第18-28页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 机械结构介绍 | 第18-19页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 运动控制模型分析 | 第19-27页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 车轮转向控制分析 | 第19-22页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 行走方案 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 果蔬采摘机器人 AGV 控制系统总体设计 | 第28-37页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 系统结构 | 第28页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 控制系统总体设计 | 第28-31页 |
| ·系统功能 | 第28-30页 |
| ·系统构成 | 第30页 |
| ·控制方案 | 第30-31页 |
| ·主控机与 AGV 控制机和 Android 机之间的通讯协议 | 第31-35页 |
| ·数据类型分析 | 第31-32页 |
| ·通讯协议设计 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 果蔬采摘机器人 AGV 控制系统硬件设计 | 第37-48页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 控制系统硬件构成 | 第37-38页 |
| ·CAN 智能节点硬件电路设计 | 第38-45页 |
| ·控制单元 | 第39-41页 |
| ·电源单元 | 第41-43页 |
| ·CAN 通讯单元 | 第43页 |
| ·RS232 通信单元 | 第43-45页 |
| ·电机、电机控制器及光电编码器单元 | 第45-46页 |
| ·电机选择 | 第45页 |
| ·电机控制器选择 | 第45页 |
| ·光电编码器选择 | 第45-46页 |
| ·其他传感器单元 | 第46-47页 |
| ·GPS 定位模块 | 第46页 |
| ·INS 测量模块 | 第46页 |
| ·超声波测距模块 | 第46-47页 |
| ·红外遥控器模块 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 果蔬采摘机器人 AGV 控制系统软件设计 | 第48-68页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 控制系统软件框架 | 第48页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 控制系统 CAN 智能节点通讯程序设计 | 第48-57页 |
| ·串口通讯驱动程序设计 | 第49页 |
| ·CAN 通讯驱动程序设计 | 第49-57页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 控制系统传感器数据采集程序设计 | 第57-63页 |
| ·GPS 定位模块数据采集程序设计 | 第57-59页 |
| ·INS 测量模块数据采集程序设计 | 第59-62页 |
| ·超声波测距模块数据采集程序设计 | 第62-63页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 控制系统应用程序设计 | 第63-67页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 控制系统主控机应用程序设计 | 第63-65页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 控制系统 AGV 控制机应用程序设计 | 第65-67页 |
| ·果蔬采摘机器人 AGV 控制系统 Android 手机应用程序设计 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 果蔬采摘机器人 AGV 控制系统调试与测试 | 第68-78页 |
| ·功能模块测试 | 第68-72页 |
| ·主控机与 AGV 控制机、Android 手机之间测试 | 第68-69页 |
| ·GPS 定位模块测试 | 第69-70页 |
| ·INS 测量模块测试 | 第70-71页 |
| ·超声波测距模块测试 | 第71-72页 |
| ·实验调试及结果 | 第72-77页 |
| ·调试过程中的问题及分析解决 | 第73页 |
| ·实验结果 | 第73-77页 |
| ·实验结果分析 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
