高速高精度数字伺服系统研制
| 1． 绪论 | 第1-10页 |
| 1．1 概述 | 第6-7页 |
| 1．2 任务来源 | 第7-9页 |
| 1．3 本文所做的主要工作 | 第9-10页 |
| 2． 数字伺服系统的组成 | 第10-21页 |
| 2．1 数字伺服系统的组成 | 第10-11页 |
| 2．2 工业控制计算机 | 第11-12页 |
| 2．3 驱动器和执行电机 | 第12-14页 |
| 2．4 轴角编码装置 | 第14-18页 |
| 2．5 智能加载系统 | 第18-21页 |
| 3． 控制模块硬件设计 | 第21-32页 |
| 3．1 基于ISA总线接口卡设计 | 第21-31页 |
| 3．1．1 ISA总线简介 | 第21-25页 |
| 3．1．2 译码电路 | 第25-26页 |
| 3．1．3 时钟及中断产生电路 | 第26-29页 |
| 3．1．4 数字量输入／输出电路 | 第29-30页 |
| 3．1．5 D／A电路 | 第30-31页 |
| 3．2 外围接口电路设计 | 第31-32页 |
| 4． 系统控制软件设计 | 第32-47页 |
| 4．1 VxD运行机制简介 | 第33-36页 |
| 4．1．1 Windows98的虚拟环境 | 第34-35页 |
| 4．1．2 VxD运行管理 | 第35-36页 |
| 4．2 VxD程序设计和调试 | 第36-41页 |
| 4．2．1 开发工具VToolsD简介 | 第37页 |
| 4．2．2 调试工具SofilCE简介 | 第37-38页 |
| 4．2．3 VxD与应用程序接口 | 第38-41页 |
| 4．3 数字伺服系统VxD设计 | 第41-45页 |
| 4．4 数字伺服系统应用程序设计 | 第45-47页 |
| 5． INTERNET网络控制程序设计 | 第47-56页 |
| 5．1 Internet通信协议简介 | 第48-49页 |
| 5．2 控制系统Web服务器 | 第49-53页 |
| 5．2．1 个人Web服务器 | 第49-50页 |
| 5．2．2 Active Server Page | 第50-52页 |
| 5．2．3 HTTP协议 | 第52-53页 |
| 5．3 基于Internet远程控制面临的问题 | 第53-56页 |
| 5．3．1 可靠性问题 | 第53-54页 |
| 5．3．2 安全性问题 | 第54页 |
| 5．3．3 实时性问题 | 第54-56页 |
| 6． 系统实现与调试结果 | 第56-70页 |
| 6．1 数字伺服系统数学模型 | 第56-57页 |
| 6．2 控制算法 | 第57-63页 |
| 6．2．1 常规PID控制不足 | 第57-58页 |
| 6．2．2 智能PID算法 | 第58-59页 |
| 6．2．3 分区PID算法 | 第59-63页 |
| 6．3 粗精组合算法 | 第63-64页 |
| 6．4 调试结果 | 第64-70页 |
| 6．4．1 系统阶跃信号响应 | 第65-66页 |
| 6．4．2 系统斜坡信号响应 | 第66-68页 |
| 6．4．3 系统正弦信号响应 | 第68-70页 |
| 结束语 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
