电力线路巡检飞行机器人轨迹生成方法研究
| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-13页 |
| ·课题的研究背景 | 第6-7页 |
| ·课题的研究现状 | 第7-11页 |
| ·电力线巡检机器人的研究现状 | 第7-9页 |
| ·轨迹规划方法的研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容及组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 FROPI全局路径规划 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·空间环境的表示 | 第13-15页 |
| ·四叉树方法及其不足 | 第13-14页 |
| ·框架四叉树的表示 | 第14-15页 |
| ·框架四叉树的存储方式 | 第15-17页 |
| ·传统框架四叉树的存储方式 | 第15-16页 |
| ·框架四叉树的改进存储方式 | 第16-17页 |
| ·PFQT路径搜索方法 | 第17-19页 |
| ·估价函数的选取 | 第17-18页 |
| ·算法主要步骤 | 第18-19页 |
| ·PFQT路径搜索方法 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 FROPI局部路径规划 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·最短切线路径算法 | 第21-25页 |
| ·算法基本原理 | 第21-24页 |
| ·多障碍物情况 | 第24-25页 |
| ·仿真实验及分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 FROPI的轨迹平滑研究 | 第27-33页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·K-TRAJECTORY算法 | 第27-29页 |
| ·基于K-TRAJECTORY算法的轨迹平滑 | 第29-31页 |
| ·三维坐标向二维坐标的转换 | 第29页 |
| ·轨迹平滑 | 第29-31页 |
| ·仿真实验 | 第31-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 第五章 FROPI仿真实验平台的设计与实现 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·平台结构 | 第33页 |
| ·平台实现 | 第33-39页 |
| ·VC下OpenGL的编程框架 | 第35页 |
| ·三维仿真实现 | 第35-37页 |
| ·路径方法整合 | 第37-39页 |
| ·仿真实验 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 结论与展望 | 第41-43页 |
| 参考文献 | 第43-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 在学期间发表论文和参加科研情况 | 第48页 |
