| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| ·国内外自动化焊装线技术发展概述 | 第13-15页 |
| ·国外在机器人焊装线方面的研究应用现状 | 第14页 |
| ·我国在机器人焊装线方面的研究应用现状 | 第14-15页 |
| ·论文的研究内容及意义 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人柔性焊装线技术分析 | 第17-26页 |
| ·机器人柔性焊装线 | 第17页 |
| ·焊装线的构成 | 第17-22页 |
| ·焊装机器人系统 | 第18-19页 |
| ·夹具系统 | 第19-21页 |
| ·输送系统 | 第21页 |
| ·SIEMNES S7-400 控制系统简介 | 第21-22页 |
| ·焊装线的电气控制 | 第22-25页 |
| ·汽车行业常用现场总线 | 第23-24页 |
| ·分布式 I/O 控制网络 | 第24-25页 |
| ·本章总结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人柔性焊装线总体设计原理 | 第26-39页 |
| ·焊装线系统设计流程分析 | 第26-27页 |
| ·焊装线设计流程 | 第26-27页 |
| ·机器人柔性焊装线的技术性能指标 | 第27-33页 |
| ·焊装线总体性能指标 | 第27-28页 |
| ·焊装线性能设计方法 | 第28-31页 |
| ·柔性焊装线的工艺评价 | 第31-33页 |
| ·机器人柔性焊装线总体布局设计 | 第33-38页 |
| ·焊装线的工艺参数要求 | 第33-34页 |
| ·焊装线机器人工作站的优化设计计算 | 第34-36页 |
| ·机器人柔性焊装线总体布局 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人柔性焊装线控制系统的研究 | 第39-59页 |
| ·机器人柔性焊装线电控系统框架设计 | 第39-43页 |
| ·焊装线电源分配 | 第39-41页 |
| ·机器人柔性焊装线电控系统布局 | 第41-43页 |
| ·机器人单元控制技术 | 第43-45页 |
| ·焊装线机器人控制技术 | 第43页 |
| ·机器人控制单元硬件组态 | 第43-45页 |
| ·机器人系统的控制设计及模块化程序设计 | 第45-49页 |
| ·机器人系统的单元控制设计 | 第45-47页 |
| ·机器人控制程序的框架结构 | 第47-49页 |
| ·整线控制技术 | 第49-51页 |
| ·整线的控制硬件架构 | 第49-50页 |
| ·焊装线整线硬件组态 | 第50-51页 |
| ·PLC 整线控制程序设计 | 第51-58页 |
| ·整线控制系统程序设计 | 第51-56页 |
| ·机器人柔性焊装线监控与故障诊断 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人柔性焊装线的安全防护设计 | 第59-68页 |
| ·机器人柔性焊装线的安全性分析 | 第59页 |
| ·机器人柔性焊装线的安全防护措施 | 第59-60页 |
| ·安全防护技术 | 第60-64页 |
| ·安全继电器 | 第60-61页 |
| ·安全 PLC | 第61-62页 |
| ·安全总线 | 第62-64页 |
| ·基于 Safety BUS p 的安全防护系统设计 | 第64-67页 |
| ·安全防护系统的硬件架构 | 第64-67页 |
| ·安全防护系统的控制程序设计 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·本文完成的工作 | 第68页 |
| ·有待于进一步研究的问题 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第72-73页 |