基于机器视觉的自主机器人路径规划研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·机器视觉技术的研究现状 | 第9页 |
| ·路径规划技术的研究现状 | 第9-13页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 视觉图像的处理与目标定位 | 第14-23页 |
| ·图像预处理 | 第14-15页 |
| ·边缘检测 | 第15-19页 |
| ·几何定位 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于机器视觉的自主机器人系统设计 | 第23-51页 |
| ·系统需求分析 | 第23-24页 |
| ·机械平台的设计 | 第24-28页 |
| ·行走机构 | 第25-27页 |
| ·视觉随动机构 | 第27-28页 |
| ·系统的硬件电路设计 | 第28-38页 |
| ·硬件平台的总体设计 | 第28-30页 |
| ·视频采集处理模块 | 第30-35页 |
| ·电机驱动模块 | 第35-38页 |
| ·系统的软件设计 | 第38-49页 |
| ·软件系统的总体架构 | 第38-39页 |
| ·图像采集模块 | 第39-47页 |
| ·图像处理模块 | 第47-48页 |
| ·目标几何定位模块 | 第48页 |
| ·路径规划和运动控制模块 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 4 自主机器人的路径规划和运动控制策略 | 第51-73页 |
| ·自主机器人的运动模型分析 | 第51-56页 |
| ·运动模型分析 | 第51-52页 |
| ·转向模型分析 | 第52-56页 |
| ·基于机器视觉的路径规划策略 | 第56-60页 |
| ·无障碍路径规划策略 | 第58页 |
| ·有障碍路径规划策略 | 第58-60页 |
| ·基于机器视觉的运动控制算法 | 第60-61页 |
| ·无障碍自主寻迹控制算法 | 第60页 |
| ·有障碍模糊避障控制算法 | 第60-61页 |
| ·自主机器人路径规划与运动控制算法实现 | 第61-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 5 结论与展望 | 第73-74页 |
| ·主要结论 | 第73页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-81页 |
| A.履带式自主机器人各硬件模块实物图 | 第79-81页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第81页 |
| C.作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第81页 |
| D.作者在攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第81页 |
