| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 引言 | 第10-23页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·国外工业机器人校正技术研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内工业机器人校正技术研究现状 | 第18-19页 |
| ·课题来源和本文主要研究的内容 | 第19-23页 |
| ·课题来源 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第20-23页 |
| 2 工业机器人运动学分析及误差建模 | 第23-37页 |
| ·机器人运动学D-H 建模法 | 第23-25页 |
| ·运动学分析 | 第25-32页 |
| ·运动学正解 | 第25-29页 |
| ·运动学逆解 | 第29-32页 |
| ·几何参数标定方法 | 第32-36页 |
| ·位姿测量 | 第34页 |
| ·位姿匹配 | 第34-35页 |
| ·位姿匹配与位姿测量的等量关系 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 测量方案 | 第37-46页 |
| ·误差源分析 | 第37页 |
| ·多关节测量手臂 | 第37-40页 |
| ·FARO 三坐标测量臂工作原理及数学模型 | 第40-42页 |
| ·测量臂工作原理 | 第40-41页 |
| ·测量臂数学模型 | 第41-42页 |
| ·误差检测与补偿流程 | 第42-45页 |
| ·位置校正总体方案 | 第42-43页 |
| ·测量机器人和工业机器人对接 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 工业机器人工作空间求解及其离散化 | 第46-56页 |
| ·工业机器人工作空间求解 | 第46-51页 |
| ·解析法求解工作空间 | 第47-49页 |
| ·图解法求解工作空间 | 第49-51页 |
| ·工作空间离散化分析及网格模型的建立 | 第51-53页 |
| ·工作空间离散化 | 第51-52页 |
| ·机器人误差网格模型的建立 | 第52-53页 |
| ·双线性插值方法 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 校正软件设计 | 第56-65页 |
| ·Matlab 与 Access 数据库的连接 | 第56-58页 |
| ·设置数据源 | 第56-57页 |
| ·连接数据库 | 第57-58页 |
| ·导入数据和数据库寻访 | 第58-60页 |
| ·导入数据建立数据库 | 第58页 |
| ·数据库寻访 | 第58-60页 |
| ·Matlab 动态连接库的开发 | 第60-62页 |
| ·脱离Matlab 环境使用的C 函数 | 第60-61页 |
| ·建立动态连接库 | 第61-62页 |
| ·在Visual C++ 6.0 中调用fntest.lib | 第62页 |
| ·机器人位置校正软件设计 | 第62-63页 |
| ·程序模块功能 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文总结 | 第65-66页 |
| ·研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 作者简历 | 第72-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |