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非线性滤波方法及其在导航中的应用研究

摘要第1-6页
Abstract第6-15页
第1章 绪论第15-30页
   ·课题研究背景及意义第15-16页
   ·估计理论的发展历程第16-18页
   ·非线性滤波理论的现状第18-24页
     ·递归贝叶斯估计第18-20页
     ·基于函数线性化近似的滤波方法第20-22页
     ·基于确定性采样的滤波方法第22-23页
     ·基于蒙特卡罗仿真的滤波方法第23-24页
   ·非线性滤波理论在导航中的应用现状第24-28页
     ·滤波方法在静基座初始对准中的应用第25-27页
     ·滤波方法在组合导航问题中的应用第27-28页
   ·本文的主要研究内容和章节安排第28-30页
第2章 导航系统的误差模型第30-48页
   ·引言第30页
   ·SINS的导航更新及误差方程第30-39页
     ·姿态描述第31-34页
     ·速度与位置描述第34-35页
     ·速度与位置误差方程第35-37页
     ·姿态误差方程第37-38页
     ·惯性器件的误差方程第38-39页
   ·SINS静基座初始对准误差模型第39-40页
     ·初始对准非线性误差模型第39-40页
     ·初始对准线性误差模型第40页
   ·SINS/GPS组合导航误差模型第40-44页
     ·位置、速度信息组合第40-42页
     ·SINS/GPS的非线性误差模型第42-43页
     ·SINS/GPS的线性误差模型第43-44页
   ·GPS/DR组合导航系统非线性模型第44-46页
   ·连续系统的离散化方法第46-47页
   ·本章小结第47-48页
第3章 两类非线性滤波算法在导航中的应用第48-76页
   ·引言第48-49页
   ·基于贝叶斯原理的线性状态估计实现第49-50页
   ·两类非线性滤波算法的原理第50-67页
     ·基于函数线性化近似的滤波方法第50-57页
     ·基于确定性采样的滤波方法第57-62页
     ·算例仿真及性能分析第62-67页
   ·静基座初始对准:线性/非线性误差模型第67-70页
   ·SINS/GPS组合导航:线性/非线性误差模型第70-74页
   ·本章小结第74-76页
第4章 两种鲁棒性滤波算法及在初始对准中的应用第76-103页
   ·引言第76页
   ·随机过程描述的噪声模型:自适应滤波第76-81页
     ·时变噪声估计器第77-79页
     ·含选择更新策略的时变噪声估计器第79-81页
     ·ADDF/AUKF算法具体步骤第81页
   ·未知分布但有界的噪声模型:集员/扩展集员滤波第81-96页
     ·数学基础第82-84页
     ·有界噪声下的参数估计第84-86页
     ·椭球定界集员滤波第86-90页
     ·椭球定界扩展集员滤波第90-93页
     ·基于测量的选择更新策略第93-94页
     ·滤波参数的优化方法第94-96页
   ·随机噪声假设下的静基座初始对准第96-99页
   ·未知分布但有界噪声假设下的静基座初始对准第99-102页
   ·本章小结第102-103页
第5章 粒子滤波及其改进算法在导航中的应用第103-128页
   ·引言第103-104页
   ·粒子滤波第104-119页
     ·粒子滤波标准算法第105-106页
     ·基于EKF/UKF设计重要性函数第106-108页
     ·基于高斯混合模型设计重要性函数第108-115页
     ·算例仿真及性能分析第115-119页
   ·静基座初始对准:高斯混合粒子滤波第119-120页
   ·GPS/DR组合导航:高斯混合粒子滤波第120-121页
   ·并行粒子滤波第121-127页
     ·粒子滤波并行实现的关键问题分析第121-122页
     ·PF-UKF算法的并行实现第122-126页
     ·算例仿真第126-127页
   ·本章小结第127-128页
结论第128-130页
参考文献第130-142页
攻读学位期间发表的学术论文第142-144页
致谢第144-145页
个人简历第145页

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