蒸汽发生器检修机器人样机研制及其关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·课题的来源 | 第13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-17页 |
| ·核电站在役检修应用背景 | 第13-14页 |
| ·核电站SG水室在役检修应用背景 | 第14-17页 |
| ·课题的目的和意义 | 第17页 |
| ·核电站SG检修机器人研究概况 | 第17-27页 |
| ·美国的研究概况 | 第17-21页 |
| ·法国的研究概况 | 第21-22页 |
| ·日本的研究概况 | 第22-23页 |
| ·其它国家的研究概况 | 第23-26页 |
| ·国内的研究概况 | 第26页 |
| ·SG检修机器人的发展趋势 | 第26-27页 |
| ·论文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 基于虚拟主手的SG检修机器人总体方案研究 | 第29-43页 |
| ·SG检修机器人系统的总体作业方案 | 第29-33页 |
| ·SG检修机器人系统的作业模式 | 第30-31页 |
| ·SG检修机器人系统的组成 | 第31-32页 |
| ·SG检修机器人系统的功能 | 第32-33页 |
| ·SG检修机器人的从手方案设计 | 第33-36页 |
| ·从手的结构方案 | 第33-34页 |
| ·从手的控制方案 | 第34-36页 |
| ·SG检修机器人的虚拟主手方案设计 | 第36-42页 |
| ·虚拟主手的功能 | 第36-37页 |
| ·虚拟主手的结构 | 第37-38页 |
| ·虚拟主手关键问题的解决方案 | 第38-42页 |
| ·SG检修机器人总体方案的主要特点 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 SG检修机器人的构型分析与综合 | 第43-70页 |
| ·机器人构型设计基础 | 第43-46页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第43-44页 |
| ·机器人的结构奇异和运动奇异 | 第44页 |
| ·机器人构型设计方法概述 | 第44-46页 |
| ·机器人臂部结构分析 | 第46-56页 |
| ·建立连杆坐标系的D-H方法 | 第46页 |
| ·基于D-H参数的臂部结构分类 | 第46-47页 |
| ·位置雅可比矩阵 | 第47-48页 |
| ·臂部结构的奇异性分析 | 第48-50页 |
| ·臂部结构的负载能力分析 | 第50-56页 |
| ·机器人腕部结构分析 | 第56-58页 |
| ·姿态雅可比矩阵 | 第56页 |
| ·腕部结构的奇异性分析 | 第56-58页 |
| ·SG检修机器人构型设计 | 第58-62页 |
| ·SG检修机器人的构型设计原则 | 第58-59页 |
| ·SG检修机器人构型的拟定 | 第59-60页 |
| ·SG检修机器人的连杆参数设计 | 第60-61页 |
| ·SG检修机器人的构型转换 | 第61-62页 |
| ·SG检修机器人可行安装区分析 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·约束工作空间的数学描述 | 第62-64页 |
| ·求解约束工作空间的蒙特卡罗法 | 第64-65页 |
| ·可行安装区分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 SG检修机器人运动学建模与碰撞检测研究 | 第70-89页 |
| ·SG检修机器人运动学模型的建立 | 第70-77页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·冗余逆运动学问题的伪固定关节方法 | 第71-72页 |
| ·SG检修机器人非冗余状态运动学分析 | 第72-75页 |
| ·SG检修机器人冗余状态运动学分析 | 第75-76页 |
| ·SG检修机器人手脚互换的运动学分析 | 第76-77页 |
| ·SG检修机器人的碰撞检测建模 | 第77-85页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·SG检修机器人的碰撞情况分析 | 第77-78页 |
| ·SG检修机器人的几何建模 | 第78-79页 |
| ·SG检修机器人的碰撞检测算法 | 第79-84页 |
| ·SG检修机器人碰撞检测的系统实现 | 第84-85页 |
| ·SG检修机器人运动学仿真分析 | 第85-88页 |
| ·运动学正解结果的检验 | 第85-86页 |
| ·运动学逆解结果的检验 | 第86-87页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划的仿真分析 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 SG检修机器人关节关键技术研究 | 第89-104页 |
| ·SG检修机器人关节的精度设计 | 第89-97页 |
| ·机器人的运动误差因素 | 第89页 |
| ·机器人的概率精度 | 第89-90页 |
| ·机器人概率精度的模拟实验方法 | 第90-94页 |
| ·SG检修机器人关节运动控制精度的确定 | 第94-97页 |
| ·SG检修机器人关节的结构设计 | 第97-103页 |
| ·关节的驱动和检测方案 | 第97-98页 |
| ·关节的检测策略与合成算法 | 第98-101页 |
| ·关节的结构组成 | 第101-102页 |
| ·关节的虚拟装配分析 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 SG检修机器人样机与实验研究 | 第104-131页 |
| ·SG检修实验平台的构成 | 第104-106页 |
| ·SG检修机器人工程实验样机的研制 | 第106-116页 |
| ·实验样机的结构设计概述 | 第106-114页 |
| ·实验样机的控制系统硬件设计概述 | 第114-115页 |
| ·实验样机的虚拟主手软件设计概述 | 第115-116页 |
| ·SG检修机器人的样机实验 | 第116-127页 |
| ·脚部模块实验 | 第116-117页 |
| ·关节模块实验 | 第117-121页 |
| ·实验样机的基本功能实验 | 第121-123页 |
| ·实验样机的性能实验 | 第123-127页 |
| ·SG检修机器人的现场"堵管"试验 | 第127-130页 |
| ·堵管工具系统 | 第127-128页 |
| ·堵管实验过程及结果 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 附录A | 第143-150页 |
