单目视觉家庭机器人环境建模与导航问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·研究现状 | 第9-15页 |
| ·基于图像外观的环境描述与建模研究 | 第10-12页 |
| ·基于特征点的环境描述与建模研究 | 第12-13页 |
| ·机器人导航定位研究 | 第13-15页 |
| ·主要研究工作 | 第15-16页 |
| ·主要技术难点 | 第16页 |
| ·论文安排 | 第16-18页 |
| 第二章 家庭机器人的室内环境建模 | 第18-29页 |
| ·家庭机器人的环境模型 | 第18-20页 |
| ·环境模型的类型 | 第18-19页 |
| ·环境模型的比较 | 第19-20页 |
| ·特征-拓扑混合的环境模型 | 第20-25页 |
| ·家庭机器人特征-拓扑混合的环境模型的创建 | 第20-21页 |
| ·基于HMM的拓扑节点设计 | 第21-24页 |
| ·拓扑连接边设计 | 第24-25页 |
| ·基于稳定环境的特征-拓扑混合环境模型的创建 | 第25-28页 |
| ·改进的相邻帧差分运动目标提取技术 | 第26页 |
| ·动态目标滤除的特征-拓扑模型创建 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于垂直边缘特征的环境描述 | 第29-42页 |
| ·垂直边缘特征提取 | 第29-32页 |
| ·垂直边缘增强 | 第29-31页 |
| ·图像边缘细化 | 第31页 |
| ·垂直特征的提取 | 第31-32页 |
| ·垂直特征的识别 | 第32-35页 |
| ·投影曲线比例不变性 | 第32-34页 |
| ·垂直投影匹配实验 | 第34-35页 |
| ·垂直特征环境描述 | 第35-41页 |
| ·基于单目视觉的世界坐标计算 | 第35-38页 |
| ·实验及其分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于局部灰度分布特性的环境描述 | 第42-50页 |
| ·SURF特征的提取 | 第42-43页 |
| ·SURF特征点的描述 | 第43-45页 |
| ·方向分配 | 第43-44页 |
| ·描述器的构成 | 第44页 |
| ·自然路标的数据格式和存储 | 第44-45页 |
| ·SURF特征点的匹配 | 第45-46页 |
| ·SURF特征匹配实验分析与比较 | 第46-49页 |
| ·SURF特征的比例缩放不变性 | 第46-47页 |
| ·SURF特征的噪声变化不变性 | 第47-48页 |
| ·SURF特征的旋转变化不变性 | 第48-49页 |
| ·SURF与SIFT匹配速度比较 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 导航与定位 | 第50-60页 |
| ·家庭机器人导航系统 | 第50-53页 |
| ·视觉导航问题描述 | 第50-51页 |
| ·家庭机器人的伺服模型 | 第51-52页 |
| ·导航系统体系结构 | 第52-53页 |
| ·定位 | 第53-58页 |
| ·节点定位 | 第53-54页 |
| ·节点连接边的定位 | 第54-55页 |
| ·定位实验及其分析 | 第55-58页 |
| ·家庭机器人的障碍物体识别 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60-61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第68页 |
