二自由度混联机构运动与边界元静态受力分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·概述 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-12页 |
| ·并联机构 | 第7-8页 |
| ·混联机构 | 第8-9页 |
| ·有限元法 | 第9-11页 |
| ·边界元法 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 混联机构运动分析 | 第13-27页 |
| ·混联机构描述及自由度计算 | 第13-14页 |
| ·二自由度混联机构位置分析 | 第14-16页 |
| ·混联机构的位置逆解 | 第14-15页 |
| ·混联结构的位置正解 | 第15-16页 |
| ·二自由度混联机构运动学分析 | 第16-26页 |
| ·速度和加速度分析 | 第16-17页 |
| ·奇异性分析 | 第17-18页 |
| ·工作空间分析 | 第18-22页 |
| ·被动关节角求解 | 第22-24页 |
| ·灵巧性分析 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 边界元求解杆件问题的过程 | 第27-33页 |
| ·杆件问题拉压求解过程 | 第27-29页 |
| ·杆件问题全载求解过程 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 4 混联机构边界元法的合成 | 第33-47页 |
| ·边界元的合成方法 | 第33-41页 |
| ·刚性结合方法 | 第33-37页 |
| ·单结合部多分支单元合成方法 | 第37-41页 |
| ·联机构的合成 | 第41-45页 |
| ·动平台和上连杆的合成 | 第41-44页 |
| ·动平台和下连杆的合成 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 5 混联机构的图表示及其遍历 | 第47-51页 |
| ·联机构的图表示 | 第47页 |
| ·图的存储 | 第47-49页 |
| ·关联矩阵 | 第47-48页 |
| ·求值矩阵 | 第48-49页 |
| ·图的遍历 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 6 混联机构边界元静特性解析 | 第51-59页 |
| ·程序结构 | 第51-53页 |
| ·混联机构边界元静态受力分析算例 | 第53-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 7 全文总结及展望 | 第59-60页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第64页 |
