| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-10页 |
| ·相关技术的发展现状 | 第10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·研究的目的及意义 | 第11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-14页 |
| 第2章 六自由度并联振动平台的运动分析 | 第14-24页 |
| ·齐次坐标变换 | 第14-16页 |
| ·齐次坐标 | 第14页 |
| ·变换 | 第14-16页 |
| ·六自由度并联平台的位置反解分析 | 第16-20页 |
| ·建立并联平台的坐标系 | 第16-17页 |
| ·变换矩阵与位姿矩阵的关系 | 第17页 |
| ·平台的位置反解 | 第17-20页 |
| ·平台反解 Simulink 模型的建立 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 运动平台 SimMechanics 框图的建立 | 第24-36页 |
| ·并联平台的简化 | 第24-25页 |
| ·SimMechanics 框图的建立 | 第25-34页 |
| ·SimMechanics 中常用的模块 | 第25-27页 |
| ·并联振动平台的 SimMechanics 模型 | 第27-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 基于 VRML 六自由度并联振动平台模型的建立 | 第36-46页 |
| ·VRML 的编辑器和浏览器 | 第36-37页 |
| ·VrmlPad 开发工具 | 第36-37页 |
| ·Blaxxun Contact 浏览器 | 第37页 |
| ·VRML 文件的建立 | 第37-39页 |
| ·VRML 空间计量单位 | 第37页 |
| ·VRML 的文件结构及执行模式 | 第37-38页 |
| ·VRML 的节点 | 第38-39页 |
| ·基于 VRML 六自由度并联振动平台模型的建立 | 第39-44页 |
| ·建立并联平台模型方式分析 | 第39-40页 |
| ·在 Solidworks 中建立平台的三维模型及参考坐标系 | 第40-43页 |
| ·从 Solidworks 软件中输出模型 | 第43-44页 |
| ·六自由度并联平台的 VRML 程序 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于 SimMechanics 和 VRML 的仿真 | 第46-60页 |
| ·PID 控制器模块的建立 | 第46-48页 |
| ·PID 控制理论 | 第46-47页 |
| ·PID 控制器的参数整定 | 第47-48页 |
| ·建立好的 PID 控制器模块 | 第48页 |
| ·并联平台在 Simulink 中基于 SimMechanics 的运动仿真 | 第48-55页 |
| ·六自由度并联平台基于 VRML 的虚拟现实仿真 | 第55-59页 |
| ·虚拟现实工具箱的 Simulink 接口 | 第55-56页 |
| ·基于 VRML 的虚拟现实仿真 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·论文总结 | 第60-61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 A 六自由度并联平台的 VRML 程序 | 第66-74页 |
| 附录 B 给定正弦信号时作动器的伸缩量 | 第74-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
