| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·焊缝跟踪技术的研究现状 | 第9-13页 |
| ·焊缝跟踪发展现状 | 第10-11页 |
| ·焊缝跟踪控制技术 | 第11-13页 |
| ·传感技术在焊缝跟踪中的应用 | 第13-21页 |
| ·接触式传感器 | 第15页 |
| ·电弧式传感器 | 第15-16页 |
| ·视觉传感器 | 第16-21页 |
| ·机器视觉技术的研究现状 | 第21-23页 |
| ·机器视觉的概念 | 第21-22页 |
| ·机器视觉的研究现状 | 第22页 |
| ·机器视觉的应用 | 第22-23页 |
| ·焊缝图像处理技术的研究现状 | 第23-24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 激光结构光视觉传感系统的设计和分析 | 第25-38页 |
| ·激光视觉传感器结构光源的选择 | 第25-31页 |
| ·电弧光谱频域分布特征 | 第25-29页 |
| ·激光结构光源的选择 | 第29-31页 |
| ·滤波光学系统的设计与优化 | 第31-34页 |
| ·保护镜的选择 | 第31页 |
| ·干涉滤光片的选定 | 第31-34页 |
| ·激光视觉传感器的试验结果与分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 双反射镜式激光结构光传感系统标定 | 第38-51页 |
| ·摄像机成像模型 | 第38-44页 |
| ·摄像机的针孔成像模型 | 第38-39页 |
| ·摄像机标定中不同坐标系之间的转换 | 第39-44页 |
| ·本系统的平面标定的算法过程 | 第44-45页 |
| ·本系统传感器系统平面标定方法和结果 | 第45-51页 |
| 第四章 双反射镜激光结构光传感器的焊缝偏差确定方法 | 第51-65页 |
| ·双反射镜激光结构光V 型坡口焊缝偏差确定方法 | 第51-58页 |
| ·V 型坡口的焊缝跟踪原理 | 第51-53页 |
| ·像素图像中的横向（或竖向）距离与实际距离的关系 | 第53-58页 |
| ·双反射镜激光结构光的其他焊缝类型的焊缝偏差确定方法 | 第58-64页 |
| ·搭接焊缝的焊缝偏差确定方法 | 第58-62页 |
| ·对接焊缝的焊缝偏差确定方法 | 第62-63页 |
| ·角接焊缝的焊缝偏差确定方法 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 焊缝数字图像处理及特征提取 | 第65-75页 |
| ·焊缝数字图像处理与分析 | 第65-70页 |
| ·焊缝图像的预处理 | 第65-67页 |
| ·图像的骨架细化 | 第67-68页 |
| ·特征值提取 | 第68-70页 |
| ·激光视觉传感器焊缝识别试验 | 第70-75页 |
| ·试验过程与试验条件 | 第70-72页 |
| ·试验结果与分析 | 第72-75页 |
| 第六章 总结 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第80-81页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第81-83页 |